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拘束条件の自己形成・実時間選択による感覚運動情報統合モデルと移動ロボットへの応用

基于自形成和实时选择约束的感觉运动信息集成模型及其在移动机器人中的应用

基本信息

批准号：
16760337
负责人：
近藤敏之
金额：
$ 2.05万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は制御対象をヒューマノイドロボットの二足歩行制御に設定した.歩行運動指令生成器(コントローラ)は,位相振動子の結合系と,その位相に基づいて各脚の関節軌道を一意に決定する(本研究では,この冗長自由度を制約するための情報を「拘束条件」と呼んでいる)ための運動学的パラメタ(歩幅,路面の傾斜角度,以降では軌道パラメタと呼ぶ)で構成される.この歩行制御モデルに基づいて制御されるヒューマノイドロボットが,環境の変化(たとえば路面の仰角変化など)に適切に対応して歩行運動を継続するためには,「環境を認知」し,身体自由度を適切に拘束する「拘束条件を想起」する必要がある.つまり,環境との能動的かつ力学的な相互作用の結果として観測される感覚フィードバック情報の文脈(時系列)に基づいて,過去に獲得して記銘された拘束条件が適切に想起できるように構造化されている必要がある.ここでは,軌道パラメタを非線形力学系のアトラクタとして記憶するために,リカレントニューラルネットワーク,ならびにk-最近傍クラスタリング法を用いる手法を提案した.この動的環境認知モデルでは,逐次的に観測される床反力情報から床反力の中心点を求め,その時間軌道を用いてヒューマノイドの姿勢の安定性を評価し,拘束条件を切り替えている.提案手法を動力学シミュレータ上に実装されたヒューマノイドロボットモデルの歩行シミュレーションに適用し,様々な環境状況下で,二足歩行運動を継続的に実現することが可能であることを確認した.

This year, you need to set the settings of the biped system. The operation instruction generator is used, the phase vibrator is combined with the system, and each foot is determined by each leg of the phase generator (in this study, the lengthy degree of freedom system determines the performance of the machine.) to improve the performance of mechanical learning (amplitude, road slope angle). In order to reduce the number of people in the street, please do not know what to do. The control system is based on the control system, the control system, the control system, The results of the interaction between environmental dynamics and environmental dynamics have led to a general understanding of the basic information system (time series). By getting rid of the information, it is necessary to remember that the system is necessary for the structure of the system. In the department of physical mechanics, the department of mechanics is not in the department of physical mechanics. The moving environment is aware of the impact of the environment, the successive response of the bed, the center of the reaction, the safety and stability of the train, and the restraint conditions. The modus operandi of the proposal was installed on the mechanical equipment, the vehicle was installed, the vehicle was used, the vehicle was used under the environmental conditions, the biped was operated under the environmental condition, the vehicle may be confirmed by the biped.