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システム間の拘束力を陽に考慮した制御系設計に関する研究

明确考虑系统间约束的控制系统设计研究

基本信息

批准号：
16760351
负责人：
岩瀬将美
金额：
$ 2.11万
依托单位：
Tokyo Denki University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16760351/
关键词：
拘束力 Safe Manual Control Pendulum Human Adaptive 制御系設計 Projection Method 状態依存リカッチ方程式

项目摘要

本申請研究は,拘束力を陽に考慮したより一般的な制御系設計法を確立し,体系化,実証による有効性の検証を行うことで,基盤技術を整備することを目的とした.特に,各サブシステムを結合する拘束力のモデル化を含めた,システム全体の新たな統一的モデリング法としてProjection Method法に着目し,特に拘束が動特性を有する場合のモデリングに注力した.その結果を,蛇型ロボットに応用し,接地面との摩擦力をうまく利用することで推進力を得る制御系を設計し,実験で検証した.この成果を国際・国内学会にて発表した.また,拘束力を設計指標に組み込んだ制御系設計の定式化・解析を目指し,特に,不安定でかつ入力に拘束が存在する機械システムを人間が操作する状況を考え,不安定性を自動制御により安定化しながら,手動制御によりシステムを運用する形態において,拘束された入力下でいかに自動制御と手動制御を協調させるかという制御問題に取り組んだ.この問題はSafe Manual Controlという位置づけで考えることができ,その一部の成果を雑誌論文にて発表した.この問題は,現状に存在する多くの機械を人間が操作する場合に非常に有用な考え方であり,応用を含め今後さらに研究を進める必要がある.また,さらに人間と機械が混在する制御ループにおいて,入力に拘束が存在する場合に,一般的にどのような現象が起きうるのかについて,一般化サンプリングの観点から解析を行った.この結果として,状況に応じてはカオス的な挙動が生じることなどを示した.この成果についても,雑誌論文にて研究成果の一部を発表した.以上のように,システム間の拘束力を陽に考慮した制御系設計に関し,理論的な側面と,実験による検証を進め,その一部を雑誌論文にて公表することができた.

In this application study, the general system design method is established, systematized, and the basic technical equipment is designed for the purpose of this application study. In this paper, the combination of the general information system and the new system, the Projection Method method is aimed at the target, and the characteristic of the special restraint movement is the same as that of the whole system. According to the results of the test, the serpent gear is used, the ground friction machine is connected, and the system design is obtained by using the propulsion force of the engine. The International and domestic Institute of International Studies has made a list of the achievements. In this paper, the author points out that the design of the system, the design, the analysis, the analysis, the analysis Under the restraint of the input force, we should coordinate the manual control of the equipment, coordinate the control of the equipment, and obtain the information of the system. Please find out the location of the Safe Manual Control question, the location, the location, the location and the table. If there are any problems, it is very useful to use the equipment for human operation, and it is necessary to use the equipment for future research. The machine is mixed in the system and control system, and there is a combination of force and restriction. The general situation is like a bad situation. In general, it is necessary to analyze the situation in general. The results are satisfactory, and the behavior of the employee