スピニングデスクの動作解析・モデリングとロボットによる制御

旋转台运动分析/建模和机器人控制

• 批准号: 05F05344
• 负责人: 松野 文俊
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: The University of Electro-Communications
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05F05344/
• 关键词: スピニングデスク; 動力学モデル; ロボット制御; 信号処理

本研究は、1つ目にスピニングデスクの動作解析・モデリングとロボットによる制御を目的としている。まず、人間の器用な技量としてスピニングデスクの操作を取り上げ、動力学モデルを構築する。その妥当性を検証するために計算機シミュレーションを行う。次に、導出したモデルに基づきスピニングデスクの操作を実現するための制御則を構築し、その有効性を計算機シミュレーションにより検証する。これと平行して、実験装置を製作し、実験により導出したモデルの妥当性と提案した制御則の有効性を検証する。さらに、本研究では、2つ目として音声を通じて人間とロボットが協調して、スピニングデスクの制御を行うことを目標としている。これは、ロボットと音情報処理に基づく人間とのコミュニケーションの研究のみならず、人間との力学的干渉を考慮したとロボットと人間との協調制御に関する研究を融合させなければ達成できない、非常に独創的な研究課題である。今年度はスピニングデスクの動作解析を行い、その動力学モデルの導出を行い、導出したモデルに基づいた制御系設計の設計とシミュレーションによる検証を行なった。また、ロボットと音情報処理に基づく人間とコミュニケーションに関しては、信号処理技術を用い、人間が発する音声が振動としてどのように脳に伝達されるかを解明することを試みた。ヨガのハミングを例にとって、ハミングにより脳がリラックスすることを検証し、そのメカニズムの解明に取り組んだ。鼻で発生した振動が頭蓋骨を介して、脳を振動させその結果、脳がリラックスするという仮説を立てた。脳磁波計やPDFフィルムを用い、アルファー波・ベータ波や頭蓋骨の振動などを計測し、その仮説の妥当性を確認した。その成果を国際会議での発表や特許出願することにより公表した。

This study aims to analyze the behavior of the first batch of food, and to control the second batch of food. The technical parameters of the human body and the operation parameters of the human body are selected according to the parameters and dynamics. The validity of the application is verified by the computer system. In addition, it is necessary to construct the control rules for the implementation of the operation of the computer system, and to verify the operation of the computer system. This is the first time that a device has been manufactured, implemented, and proven to be appropriate and effective. This study is aimed at improving the coordination and control of sound and sound communication between human beings. The research of human mechanics in the field of basic sound information processing is considered to be a very original research topic. This year, the motion analysis of the system, the dynamics of the system, the design of the system and the simulation of the system are carried out. For example, if you want to use the technology of sound processing, you can use it. For example, if you want to find out more, you can find out more. Nose vibration, skull vibration, and results. To confirm the validity of the measurement of the vibration of the skull by the magnetic wave meter PDF file. The results of international conferences are presented in a public format.

项目成果

Source Localization with EEG Data for BP Shows Major Activities in the Frontal Areas of the Brain

使用 BP 脑电图数据进行源定位显示大脑额叶区域的主要活动

• 发表时间: 2007
• 期刊: SICE Annual Conference 2007
• 作者: Rajikishore Prasad;Hovagim Bakardjian;A.Chichocki;Fumitoshi Matsuno
• 通讯作者: Fumitoshi Matsuno

マイクロホン装置

麦克风装置

• 发表时间: 2008

EEG Changes After Bhramari Pranayama

Bhramari Pranayama 后的脑电图变化

• 发表时间: 2006
• 期刊: SCIS ＆ ISIS2006
• 作者: Rajkishore Prasad;Fumitoshi Matsuno;Hovagim Bakardjian;Francois Vialatte;Andrzej Cichocki
• 通讯作者: Andrzej Cichocki

Does Humming Sound Play Healing Role in Bhramari Pranayama

嗡嗡声在 Bhramari Pranayama 中发挥治疗作用吗

• 发表时间: 2006
• 期刊: SCIS ＆ ISIS200
• 作者: Rajkishore Prasad;Fumitoshi Matsuno
• 通讯作者: Fumitoshi Matsuno

Changes in Auditory Threshold of Hearing after Bhramari Pranayama

Bhramari Pranayama 后听觉阈值的变化

• 发表时间: 2007
• 期刊: SICE Annual Conference 2007
• 作者: Rajikishore Prasad;Takuji Koike;Fumitoshi Matsuno
• 通讯作者: Fumitoshi Matsuno