更衣介助のロボット支援にむけた被介護者適応型知的制御システムの開発

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介護における重点支援課題として排泄・入浴が挙げられる.立ち上がり補助装置などの福祉用具・機器が研究,市販化されているものの排泄・入浴は衣類の着脱を含むため,更衣介助は欠くことができない.更衣は体に触れる安全性の問題から機械化がこれまで未着手であり,マンパワーに依存している.トイレや浴場という狭く,不安定な空間で補助を行うとともに,服を脱がされることに抵抗を覚える被介護者も多く,支援用具・装置を望む声も多い.本研究の目標は肢体不自由者の着替えをロボット技術で支援することであり,まずその基本として紐や布を摘み,操作するロボットアームシステムの構築を進めた.本研究では,i)着脱衣の動作分析とコーディングシステムの構築,ii)ロボットアームの試作と知的制御系の構築を目的とする.本年度は,まず,ロボット指用に開発した斜板カムを応用した駆動機構の制御回路・プログラムを構築した.続いて,同機構の応答特性実験を進め,この機構をアームの関節駆動に用いる検討を行った.一制御の実験からは,機構自体に改善の余地があることがわかり,今後,力制御特性の特性を計るとともに改良案を取りまとめる.また,脊髄損傷者へのヒアリングを行い,車いすからの移乗や衣類の着脱について情報を集めるとともに,更衣介助について調査を行った.分類作業は,継続中であるが,自分の手の延長の形でロボットアームを用い,更衣を行う操作方法とロボットの形体設計を進めている.