人間との共存を考慮したロボットビジョンシステムの構築

构建考虑与人类共存的机器人视觉系统

基本信息

  • 批准号：
    17700215
  • 负责人：
    青木 公也
  • 金额：
    $ 2.3万
  • 依托单位：
    Chukyo University
  • 依托单位国家：
    日本
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 财政年份：
    2005
  • 资助国家：
    日本
  • 起止时间：
    2005 至 2006
  • 项目状态：
    已结题

项目摘要

本研究では,人間と共存する次世代ロボットに必要な,より知的でユーザフレンドリーなビジョンシステムの構築を試みた.人間と共存するロボットにおける視覚認識システムの前提条件として,以下の三点を考慮した.・産業用ロボットにおいて一般的に用いられている能動的センサではなく,安全性・汎用性・可搬性の面で受動的センサ(ステレオビジョン)を使用する.・照明変動がある,対象物体が乱雑に積まれている,作業対象は様々な形状(自由曲面を含む)・表面テクスチャを有する,作業対象は剛体・非剛体物体など,作業環境・作業対象はロボットに対して整備されていない.・物体の教示や,認識の過程において一般ユーザとのインタラクションが必要である.以上より,本研究ではステレオビジョンを多関節ロボットアーム及び2軸・3軸電動雲台に取り付けた実験装置を用意し,「ステレオビジョンによる距離画像に基づく3次元環境及び運動の認識」,「ユーザとロボットとのインターフェイス(特に教示システムにおけるジェスチャ計測)」について実現した.本年度の主な成果について以下にまとめる・3次元物体の自由曲面上の任意点における3次元運動(3Dフロー)を検出するシステムを構築した.特に,新たな画像特徴量として高さ・カラーヒストグラム(HCH)特徴量を提案し,その有効性を示した.・物理シミュレーションと画像処理を融合した新たな物体運動・変形推定方法を提案した.・ユーザが動作を見せて教えるロボット教示システムを提案した.ユーザの動作を計測する手法としては,光学式モーションキャプチャを応用した.・アーム型ロボットを利用した能動的物体認識システムを構築した.
This study で は, human と coexistence す る nextgen ロ ボ ッ ト に な, necessary よ り known で ユ ー ザ フ レ ン ド リ ー な ビ ジ ョ ン シ ス テ ム の build を try み た. Human と coexistence す る ロ ボ ッ ト に お け る apparent 覚 know シ ス テ ム の precondition と し て, the following の を consider three し た. · industrial ロ ボ ッ ト に お い て general に with い ら れ て い る motile セ ン サ で は な く, security, domestic sex, can move sex の surface で from moving セ ン サ (ス テ レ オ ビ ジ ョ ン) を use す る. · lighting - move が あ る, like object が seaborne 雑 に product ま れ て い る, homework like は seaborne others 々 な shape (free surface を む) surface テ ク ス チ ャ を have す る, homework, like は rigid-body non-rigid objects, seaborne な ど, work environment, job like は seaborne ロ ボ ッ ト に し seaborne て servicing さ れ て い な い. の, object teaching や, know の process に お い て general ユ ー ザ と の イ ン タ ラ Youdaoplaceholder0 ショ が necessary である. Above よ り, this study で は ス テ レ オ ビ ジ ョ ン を masato section more ロ ボ ッ ト ア ー ム and び two axis, three axis electric yuntai に take り pay け た be を intention し 験 device, "ス テ レ オ ビ ジ ョ ン に よ る length portraits に base づ く の the three dimensional environment and び movements", "ユ ー ザ と ロ ボ ッ ト と の イ ン タ ー フ ェ イ ス (especially に teaching シ ス テ ム に お け Youdaoplaceholder0 measurement) に るジェスチャ て て て actually shows た. This year の main な results に つ い て following に ま と め る · 3 dimensional object の の arbitrary point on the free surface に お け る three dimensional movement (3 d フ ロ ー) を 検 out す る シ ス テ ム を build し た. に, new た な portraits, 徴 quantity と し て high さ · カ ラ ー ヒ ス ト グ ラ ム (HCH) 徴 volume を proposal し そ の have sharper sex を shown し た. · physical シ ミ ュ レ ー シ ョ ン と portrait 処 Richard を fusion し た new た な presumption, object movement - shape, proposed method を し た. · ユ ー ザ が action を see せ て teach え る ロ ボ ッ ト teaching シ ス テ ム を proposal し た. ユ ー ザ の action を measuring す る gimmick と し て は, optical モ ー シ ョ ン キ ャ プ チ ャ を 応 with し た. · ア ー ム type ロ ボ ッ ト を using し た move objects know シ ス テ ム を build し た.

项目成果

期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
モーションキャプチャによる道具の操作教示
教授如何使用动作捕捉来操作工具
モーションキャプチャによる道具の操作教示システム
使用动作捕捉的工具操作教学系统
Detection of 3D-Flow by Characteristic of Convex-concave and Color
通过凸凹和颜色特征检测3D-Flow
表面凹凸及びカラー特微量による3Dフロー検出
使用表面不规则性和颜色特征进行 3D 流量检测
簡易型モーションキャプチャによるロボット教示システムの検討
基于简单动作捕捉的机器人示教系统研究
  • DOI：
  • 发表时间：
    2007
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    脇坂龍;加茂田浩史;中島栄俊;苣木禎史;宇佐川毅;望月優介;望月優介;青木公也;青木公也;嘉山和孝;望月優介;望月優介;嘉山和孝
  • 通讯作者：
    嘉山和孝
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