パターン・シンボル処理のシームレスな統合による自律ナビゲーションに関する研究

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近年のIT機器の急速な発展に伴うディジタルディバイドの問題等をみると明らかなように、高度化された情報システムが日々の生活の中で不可欠になってきている現状では、効率化の指標ではなく、人間とのコミュニケーションにおける親和度の観点から知的システムを開発・研究することが必要となってきている。特に、家庭内での情報システムの利用を考えると、ユーザに特別な装備や訓練を必要とすることなく、時間と空間を共有できることが望ましい。この問題は以下の工学的問題と捉えられる。(1)自らのセンサ情報のみを用いた信号(パターン)処理方法の検討(2)抽象化された概念獲得のための記号(シンボル)処理方法の検討(3)パターン・シンボル処理のシームレスな統合および相互作用による知的システム構築方法の検討本研究においては、これらの問題を具体的に解決すべき以下の工学的問題と捉えなおして、その解決を目指した。(a)環境内のシンボルとしてのランドマークの自動設定方法の検討(b)環境地図の自動生成方法の確立(c)任意のジェスチャによるコマンドの実行(a),(b)に関しては、取得した画像の色情報を、自己増殖型自己組織化マップによりクラスタリングすることで、生成された色クラスタの組合わせをランドマークとする方法を提案し、実験によりその有用性を確認した。また、(c)に関しては、ジェスチャの識別に自己組織化マップを用い、ジェスチャとコマンドの対応付けに関しては、強化学習を利用することで、任意のジェスチャによるコマンド実行を可能とした。