二重旋回機構を有するロボットハンドに関する研究

双旋转机构机械手的研究

• 批准号: 17760208
• 负责人: 東森 充
• 金额: $ 2.3万
• 依托单位: Osaka University (2006)Hiroshima University (2005)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17760208/
• 关键词: ロボットハンド; 二重旋回機構; 共有軸; 把持; 操り; 繰り

1.二重旋回機構を利用した対象物の操り戦略の構築:共有軸ξを有する多指多関節ロボットハンドの機構および対象物体のモデルに基づき,二重旋回機構を利用した操り戦略を構築した.代表的なタスクとして1つのハンドによるビンのブタ開けタスクを取り上げ,指とビンおよびフタの幾何学的関係から,持ち替え動作あり/なしの2種類の動作戦略を構築した.2本ずつの外指と内指で,それぞれビンとブタを把持し,共有軸周りに両者を互いに逆方向に旋回させることによって,ビンからブタを取り外す.外指と内指が干渉する姿勢に達すると,持ち替え動作(regrasping)を行う.2.二重旋回機構の設計開発と実機実験:二重旋回機構を有するパームを開発し,2関節指モジュールを装着して実機実験を行った.指の旋回可能範囲として,外指に関しては3回転,内指に関しては2回転の範囲での旋回動作を実現した.この機構により,相対的に5周の回転動作を実現し,一般的な容器(取り外しに4,5回転を要する)のフタの取り外しタスクを想定した基礎実験により,開発ハンドと操り戦略の有効性を確認した.タスク遂行時間は,持ち替え動作ありの場合で3.0[sec],持ち替え動作なし場合で1.5[sec]を実現した.また,他の複数対象物の操りタスク例として,輪状対象物に棒状対象物を挿入するDoughnut-stickタスクを実現した.

1. The double rotation mechanism is used to construct the operation strategy of the image object: the common axis has a multi-finger multi-joint mechanism and the image object has a base structure, and the double rotation mechanism is used to construct the operation strategy. 2. The outer finger and inner finger of the inner finger are controlled by the inner finger, and the axis of the inner finger is rotated in opposite directions. 2. Design and development of double rotation mechanism: double rotation mechanism has the right position to open, 2 joint finger rotation mechanism to install and implement. The possible range of finger rotation is 10 degrees, the outer finger is 3 degrees, and the inner finger is 2 degrees. This mechanism, the corresponding 5-week return movement has been realized, and the general container (except for 4 and 5 cycles) has been selected and the basic operation has been confirmed. The time of execution is 3.0[sec], and the time of execution is 1.5[sec]. For example, a wheel object and a rod object can be inserted into a double-stick object.