動力付パラフォイルの自律飛行制御

动力伞的自主飞行控制

• 批准号: 17760642
• 负责人: 森 治
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Japan Aerospace Exploration Agency
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2005
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2005 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17760642/
• 关键词: 自律飛行; 無人飛行; ピンポイント着陸; パラフォイル; リール機構; 無人飛行システム; 自律飛行システム; 張力制御

17年度に開発したリール機構を搭載した無人飛行システムを構築し,自律飛行試験を実施した.本システムは,機体と地上局に分かれ,機体は,構体・パラフォイル・プロペラエンジン・リール機構・通信機・各種センサ・PC・バッテリから,地上局は,通信機・PC・バッテリから構成した.センサはGPSとジャイロ・加速度センサ・地磁気センサ(各3軸)を用いた.また,通信機には,コマンド用送受信・テレメトリ用送受信だけでなく,緊急停止用送受信の系統も用意した.本システムは,プロペラエンジンのスロットルおよび左右のリール機構の引きしろを調整することでフライトする.地上局側から機体側へコマンドを送信する手動制御と,機体自身がセンサ情報から判断する自律制御を切り替えられることが大きな特徴であり,フライト時に自律制御を部分的に取り込むことで,制御アルゴリズムを構築していった.まず,自律制御による着陸制御試験を行った.離陸後に,GPSデータから特定高度に達したことを判断したら,エンジンを段階的に減速して安全に着陸させた.着陸直前に左右のリール機構を大きく引くフレア制御を追加し,よりすばやい着地も実現した.次に,高度・方向制御を実施した.GPS・ジャイロデータを踏まえ,エンジンスロットルにより高度を,左右のリールの引きしろにより方向を,それぞれ制御し,目標高度・目標方向のフライトを行った.さらに,回転制御として,片側のリールを大きく引き,特定の点を中心に一定の半径で回転する制御も達成した.現在,これらを組み合わせた自律フライトを試験中である.すなわち,高度・方向制御により目標地点に向け巡航し,目標地点付近で回転制御および着陸制御を行うことでピンポイントな着地を目指している.巡航中のパスを設定したフライトも検討中である.

In 2017, the development of unmanned aerial vehicles was carried out. This system is divided into two parts: the body and the ground office. The body is divided into two parts: the structure of the body, the structure of the structure, the structure GPS, acceleration, geomagnetic field (3 axes each). The purpose of the emergency stop system is to send and receive messages. This is the first time I've ever been to a school. The ground office side sends the message to the body side, and the body itself sends the message to the judgment side. The automatic control system is replaced by the large characteristic. The automatic control system is constructed in the middle. In this case, the self-control system is not suitable for the landing control test. After landing,GPS data will reach a certain altitude, and the speed of landing will be reduced. The right and left sides of the body are large and the right and left sides of the body are large and the right and left sides of the body are large. Next, altitude and direction control are implemented.GPS, altitude and direction control are implemented. In this case, the return control is carried out at a certain point in the center of the film. Now, we are trying our best to be self-disciplined. The altitude, direction control, destination point, cruise, destination point, approach control, landing control, travel control, landing control, eye control, etc. Cruise in the middle of the game.

项目成果

Formation and Attitude Control for Rotational Tethered Satellite Clusters

• DOI: 10.2514/1.14910
• 发表时间: 2007
• 期刊: Journal of Spacecraft and Rockets
• 影响因子: 1.6
• 作者: O. Mori;S. Matunaga