Development of a Compact Hybrid Type Underwater Vehicle for Shallow Water Area

浅水区紧凑型混合型水下航行器的研制

• 批准号: 18560265
• 负责人: NAGASHIMA Yutaka
• 金额: $ 2.45万
• 依托单位: Sasebo National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560265/
• 关键词: Underwater Vehicle; UROV; WROV; Hybrid type ROV; PSoC processor; Pilot support software; Automatic buoy; 自律型; ハイブリッド型; ブイ; 濁度; 塩分濃度; クロロフィルa

Recently the necessity of marine survey is increasing in order to progress the climate change. We have developed the hybrid type ROV (Remotely Operated Vehicle) for investigating the marine environment. We have realized the hybrid type underwater vehicle utilizing the WROV (wireless ROV) and UROV (Untethered ROV). In the sea surface, temperature, conductivity and turbidity are measured by WROV for check the environmental parameters. In the shallow water, UROV can observe the sea bottom environment, fisheries resource and alga field.The hybrid ROV includes three subsystems. The control subsystem is operated by ROV pilot via wireless system. The sensor subsystem extracts the data of GPS, electronic compass, sonar and depth sensor, using PSoC microprocessor. The sensor data is transmitted- for the pilot' support system. The communication subsystem composed of system for control signal, data system for communicating sensor data in ROV, and image communication. Especially UROV system composes the wireless system and the automatic buoy which wind and rewind the optical cable. The optical cable is connected through O/E (Optical/Electronic) convertor and E/O (Electronic/Optical) convertor for propeller control with UROV and image transmission. UROV is easily operated by PROPO transmitter for the radio control system.Therefore, because in the investigation of one kilometer, navigation and collection the sensor data of UROV are able to perform on land, work efficiency, and cost-effectiveness improve greatly. As the results of investigating, good experimental data have been obtained for the route according to the target, the maintenance of the position, and taking a picture of a target thing.

近年来，为了应对气候变化，海洋调查的必要性日益增加。我们开发了用于调查海洋环境的混合动力型ROV（遥控潜水器）。我们已经实现了利用WROV（无线ROV）和UROV（无绳ROV）的混合型水下航行器。通过WROV测量海面的温度、电导率和浊度，以检查环境参数。在浅水区，UROV可以观测海底环境、渔业资源和藻类情况。混合型ROV包括三个子系统。控制子系统由 ROV 飞行员通过无线系统操作。传感器子系统使用PSoC微处理器提取GPS、电子罗盘、声纳和深度传感器的数据。传感器数据被传输给飞行员的支持系统。通信子系统由控制信号系统、ROV传感器数据通信数据系统和图像通信系统组成。特别是UROV系统由无线系统和收卷光缆的自动浮标组成。光缆通过O/E（光/电子）转换器和E/O（电子/光）转换器连接，用于带UROV的螺旋桨控制和图像传输。 UROV可以通过无线电控制系统的PROPO发射机轻松操作。因此，由于UROV在一公里的勘察、导航和采集传感器数据时可以在陆地上进行，工作效率和成本效益大大提高。调查结果显示，在根据目标的路线、位置的维持、目标物的拍照等方面均获得了较好的实验数据。

项目成果

Development of a compact hybrid type remotely operated vehicle for the shallow water

开发紧凑型混合动力型浅水遥控车辆

• 发表时间: 2007
• 期刊: Research Report of Sasebo National College of Technology No.44
• 作者: Y. Nagashima;H. Nabnabe;O. Shiku;K. Shimoo;N. Taguchi
• 通讯作者: N. Taguchi

浅海域用コンパクトなハイブリッド型海中ロボットの開発

开发用于浅水域的紧凑型混合水下机器人

• 发表时间: 2007
• 期刊: 佐世保工業高等専門学校研究報告 44
• 作者: 長嶋 豊;真部 広紀;志久 修;下尾 浩正;田口 喜祥
• 通讯作者: 田口 喜祥

Underwater Vehicle Using Varivec Propeller for the shallow

使用 Varivec 螺旋桨进行浅水作业的水下航行器

• 发表时间: 2008
• 期刊: Journal of the JIME Vol.43, No.4
• 作者: 山岸一人;塚本修巳;K. Yamagishi;K. Yamagishi;K. Yamagishi;K. Yamagishi;山岸一人;長嶋 豊;Y. Nagashinia
• 通讯作者: Y. Nagashinia

バリベックプロペラを用いた浅海域調査用海中ロボット-無線と細径ケーブルによるハイブリッド化-

使用 Varibec 螺旋桨进行浅海勘测的海底机器人 - 使用无线电和小直径电缆的混合 -

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本マリンエンジニアリング学会誌 43(印刷中)
• 作者: 山岸一人;塚本修巳;K. Yamagishi;K. Yamagishi;K. Yamagishi;K. Yamagishi;山岸一人;長嶋 豊
• 通讯作者: 長嶋 豊

海中ロボット技術を活かした水中考古学調査-小値賀島前方湾における予備実験-

使用水下机器人技术的水下考古调查 - 小值贺岛萨基湾的初步实验 -

• 发表时间: 2006
• 期刊: 水中考古学研究 2
• 作者: 長嶋 豊;真部 広紀
• 通讯作者: 真部 広紀