Development of Autopilot and Collision Avoidance Systems for Ships by Nonlinear Receding Horizon H_∞ Control Theory

非线性后退视界H_∞控制理论开发船舶自动舵及避碰系统

• 批准号: 18560428
• 负责人: KATAYAMA Hitoshi
• 金额: $ 1.73万
• 依托单位: Shizuoka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560428/
• 关键词: 制御システム; 船舶制御; 障害物回避; 自動操船システム; 予見H_∞制御; 非線形サンプル値制御; 予見H∞制御; 衝突回避; 予見Hoo制御; 船舶の制御問題

障害物回避(衝突回避を含む)機能を持つ船舶の自動操船システムの開発を目指し、船舶のコンピュータ制御用の線形及び非線形サンプル値制御理論を構築した。そして、障害物回避を目的とした制御器(具体的には、安定化制御器、追従制御器)を設計した。さらに、共同研究先企業と共に開発した実験船を用いて、制御器の性能評価を行い、非線形サンプル値制御理論に基づく制御系設計法の適用により、障害物回避機能を持つ自動操船システムの開発の可能性を確認した。

The function of obstacle avoidance (including collision avoidance) is to maintain the development of ship automatic control system, and to construct the theory of ship automatic control system linear and non-linear control system. The design of the controller (specific, stabilizing, and tracking controller) for the purpose of avoiding hazards In addition, joint research on advanced enterprises and joint development, implementation of ship application, performance evaluation of controllers, application of nonlinear control theory, application of basic control system design method, obstacle avoidance function, and development possibility of automatic control system were confirmed.

项目成果

船舶のディジタル制御問題

船舶数字控制问题

• 发表时间: 2009
• 作者: 梶洋隆;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

Finite time control for linear discrete-time systems

线性离散时间系统的有限时间控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 梶洋隆;片山仁志;梶洋隆;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

Output feedback receding horizon stabilization and H_∞ control for time-varying discrete-time systems

时变离散时间系统的输出反馈后退水平稳定和H_∞控制

• 发表时间: 2007
• 期刊: International Journal of Systems Science Vol.38, No.1
• 作者: 片山仁志;市川朗
• 通讯作者: 市川朗

Sampled-data output regulation for ships

船舶采样数据输出规定

• 发表时间: 2008
• 作者: 梶洋隆;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志

出力フィードバックによる船舶のサンプル値安定化

通过输出反馈稳定船舶样本值

• 发表时间: 2008
• 作者: 梶洋隆;片山仁志;梶洋隆;片山仁志;片山仁志;佐藤 康之;片山仁志
• 通讯作者: 片山仁志