低侵襲手術のための触覚センサおよび手術シミュレータの開発およびその応用

微创手术触觉传感器和手术模拟器的研制及其应用

• 批准号: 18800087
• 负责人: 高嶋 一登
• 金额: $ 1.78万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18800087/
• 关键词: 医療・福祉; センサ; シミュレーション工学; 制御工学; バーチャルリアリティ; Low invasive surgery; Tactile sensor; Surgical simulator

本研究の目的は、これまで研究代表者が開発してきた内視鏡用触覚センサ、および、カテーテル経路予測用シミュレーションシステムを、一つ一つ精度向上・小型化を行ないながら実用化を目指し、システムの統合および関連技術の開発による多機能化を図ることである。本年度の主な結果は以下の通りである。1. 内視鏡用触覚センサを医療用から産業用のシステムに応用した。すなわち、触覚センサに視覚情報・アクチュエータを組み合わせ、対象物の把持動作が実現できた。本触覚センサを用いる利点としては、視触覚センサを一体とすることでサイズを小さくできることが挙げられる。また、本システムにより、把持力も画像変化の大きさから算出できる。2.カテーテル挿入シミュレーションシステムにおいて、ガイドワイヤのねじり動作に影響を与えるパラメータの基礎検討を行なった。血管の屈曲を増やしても、屈曲の位置によっては、ガイドワイヤの先端の追従性がよくなった。ガイドワイヤの剛性を大きくすると、血管の追従性がよくなった。3.カテーテル挿入シミュレーションシステムにおいて、これまで得られたパラメータを用い、病変部を撮影した医用画像より作成した血管モデルを用いた計算を行なった。4.カテーテル挿入シミュレーションシステムとして、これまで脳血管内への応用を想定していたが、同様の手法を他の医療技術・組織に展開した。すなわち、肺塞栓症の予防に用いられる下大静脈フィルターや、肝臓がん等の血管塞栓術にも同じ解析手法を適用した。5.内視鏡用触覚センサについての研究結果を応用して、別の方式の触覚センサ(有機強誘電体を利用)を検討した。

The purpose of this study is to develop a system for endoscopic touch systems, systems, and systems for channel prediction, to improve accuracy, to miniaturize, and to achieve versatility in application, integration, and development of related technologies. The main results of this year are as follows: 1. Endoscopic touch screen medical touch screen industrial touch screen The control action of the object is realized when the user controls the object. This is the first time I've ever seen a person who's been in contact with a person who's been in contact with a person. This is the first time I've ever seen a picture of myself. 2. The basic discussion of the influence and action of the system is carried out The blood vessel bends and bends, and the position of the blood vessel bends and bends is different. The rigidity of the blood vessel is very high. 3. To create a medical portrait, the patient should be able to use the medical portrait. 4. The development of medical technology and organization in different ways. For prevention of pulmonary embolism, the same analytical techniques are applied to lower vena cava and hepatic embolism. 5. The results of the study on contact mechanism for endoscope are discussed in this paper, and the application of contact mechanism in different ways (using organic ferroelectric) is discussed.

项目成果

下大静脈フィルターの機械特性の数値解析

下腔静脉滤器力学性能数值分析

• 发表时间: 2008
• 作者: 橋本敬;笹原和俊;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;K.Takashima;高嶋 一登;K.Takashima;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登
• 通讯作者: 高嶋 一登

Development of a guidewire simulator for intravascular surgery

血管内手术导丝模拟器的开发

• 发表时间: 2007
• 作者: 橋本敬;笹原和俊;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;K.Takashima;高嶋 一登;K.Takashima;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登;K.Takashima
• 通讯作者: K.Takashima

血管内ガイドワイヤシミュレータの開発

血管内导丝模拟器的研制

• 发表时间: 2007
• 期刊: 第46回日本生体医工学会大会講演論文集 (印刷中)
• 作者: 橋本敬;笹原和俊;高嶋 一登;高嶋 一登;高嶋 一登
• 通讯作者: 高嶋 一登

脳血管内カテーテル/ガイドワイヤシミュレータの開発

脑血管导管/导丝模拟器的研制

• 发表时间: 2008
• 期刊: 日本バイオレオロジー学会誌 22巻(印刷中)
• 作者: 橋本敬;笹原和俊;高嶋 一登
• 通讯作者: 高嶋 一登

カテーテルシミュレータの開発(第2報,ガイドワイヤのトルク伝達性の評価)

导管模拟器的开发（第2次报告，导丝扭矩传递率的评价）

• 发表时间: 2007
• 期刊: 日本機械学会論文集(C編) Vol.73,No.735
• 作者: 橋本敬;笹原和俊;高嶋 一登;高嶋 一登
• 通讯作者: 高嶋 一登