発泡モジュールによる修復・成長機能をもつフレンドリーロボットの皮膚システムの研究

フレンドリーなロボットの皮膚システムの実現に向けて,従来,触覚センサや,インターフェイス,外観意匠,外装材料などとして個別の領域で取り扱われてきたロボットの外装を統合的にとらえて,高機能で印象面でも親和的なロボットの皮膚肉質システムの構成法を得ることを目指して研究した.1.高機能な肉質を持つための骨格と肉質の開発柔軟で高機能な皮膚を持つロボット"macket"を開発した.常温成形可能で形状復元性のある軟質発泡ウレタンと、型内部の着脱可能な突起部により厚く柔軟で,機能素子や配線が一体モジュールとなった新たな外装を実現した.2.肉質内部に埋め込むためのセンサシステム開発人同士のような反応行動に求められる触覚識別パターンを基にして,触覚センサ系をロボットに実装した.外装の厚みを活かしてセンサ実装面と表面形状とを分離させつつ多軸の柔軟なセンサ系を実現した.3.肉質および触覚情報を利用した行動システムの開発上記の触覚センサシステムを評価するため,同時多発的な人からの接触に対する反応行動を想定した触覚利用行動システムを開発し,"macket"に実装して動作を確認した.4.外観とインタラクションとの関係の解明のための外観試作とロボット外観印象評価本研究の外装の特徴を皮膚のように感じられる面の位置と身の詰まり方として捉えて,印象を調査した.部位ごとの太さの偏りよりも上記の特徴が不気味さの順序と一致しているなどの状態が観察され,好ましさの点で一つの有効な形となりえると考察した.以上をまとめると,生物の皮膚肉質と同様に厚い柔軟外装とそのセンサ系や印象を実現することが重要であるとの考えに基づき,柔軟外装の材質選定と成型法,多種センサの埋め込み実装法,反応行動の実現法を示し,人型ロボットの試作を通してその構成法を評価しロボットの触覚反応行動を発展させる可能性を示してきたものと考える.

フレンドリーなロボットの皮膚システムの実現に向けて,従来,触覚センサや,インターフェイス,外観意匠,外装材料などとして個別の領域で取り扱われてきたロボットの外装を統合的にとらえて,高機能で印象面でも親和的なロボットの皮膚肉質システムの構成法を得ることを目指して研究した.1.高機能な肉質を持つための骨格と肉質の開発柔軟で高機能な皮膚を持つロボット"macket"を開発した.常温成形可能で形状復元性のある軟質発泡ウレタンと、型内部の着脱可能な突起部により厚く柔軟で,機能素子や配線が一体モジュールとなった新たな外装を実現した.2.肉質内部に埋め込むためのセンサシステム開発人同士のような反応行動に求められる触覚識別パターンを基にして,触覚センサ系をロボットに実装した.外装の厚みを活かしてセンサ実装面と表面形状とを分離させつつ多軸の柔軟なセンサ系を実現した.3.肉質および触覚情報を利用した行動システムの開発上記の触覚センサシステムを評価するため,同時多発的な人からの接触に対する反応行動を想定した触覚利用行動システムを開発し,"macket"に実装して動作を確認した.4.外観とインタラクションとの関係の解明のための外観試作とロボット外観印象評価本研究の外装の特徴を皮膚のように感じられる面の位置と身の詰まり方として捉えて,印象を調査した.部位ごとの太さの偏りよりも上記の特徴が不気味さの順序と一致しているなどの状態が観察され,好ましさの点で一つの有効な形となりえると考察した.以上をまとめると,生物の皮膚肉質と同様に厚い柔軟外装とそのセンサ系や印象を実現することが重要であるとの考えに基づき,柔軟外装の材質選定と成型法,多種センサの埋め込み実装法,反応行動の実現法を示し,人型ロボットの試作を通してその構成法を評価しロボットの触覚反応行動を発展させる可能性を示してきたものと考える.