情報共有による自動車の自動隊列走行の力学的安定性・情報取得信頼性向上に関する研究

通过信息共享提高车辆自动编队机械稳定性和信息获取可靠性的研究

• 批准号: 18760172
• 负责人: 大前 学
• 金额: $ 2.3万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760172/
• 关键词: 自動車の自動運転システム(AVCSS); 高度道路交通情報システム(ITS); 状態推定; 電気自動車; プラトゥーン走行; カルマンフィルタ; ローカルエリアネットワーク(LAN); 運動制御; インターネット; 車群安定性(String Stability)

自動車交通の諸問題を解決することを目的とて,ITS(Intelligent Transport Systems)の名のもとで様々な研究が推進されている.その技術分野の一つである自動運転システムは,人の移動,物流におる運転負荷軽減,安全性の向上,そして交通容量の飛躍的な増大が期待されている.交通容量の増大のためには,い車間距離での走行が必要となるが,走行中の1台の車両に発生した不具合や,突発的障害物がその車群の走行に刻な障害をもたらす可能性がある.本研究では,近年急激に普及した無線LAN装置を利用して,複数台の車両で態量,センサ情報を共有することにより,複数台の車両の短車間距離走行(自動隊列走行)の力学的安定性と情報得の信頼性向上を目指すものである.平成19年度は,自動隊列走行システムにおいて,情報取得の信頼性を向上するルゴリズムを構築し,その有効性を明らかにした.具体的には,以下のことを行った.・隊列走行の各車両の運動状態量,位置情報,センサ計測値が車車間通信で共有できる提のもと,位置力学系として,システムの状態方程式を構築した.・上記にカルマンフィルタアルゴリズムを適用することで,各状態量を推定するアルゴズムを構築した.ここで,情報が欠損した場合,その欠損箇所に応じて,推定アルゴリズムの観測行列を変更するとで,欠損時にも他の状態量から欠損した情報を推定することが可能となる.・本研究で構築した推定アルゴリズムを用いることで,高精度GPSからの位置情報が陥した場合,レーザーレンジファインダからの車両相対位置情報が失陥した場合においても,他の車両の情報から失した情報が推定し,自動隊列走行を継続できることをシミュレーションと実車実験により確認した.本研究により,情報共有により自動隊列走行の情報取得の信頼性を向上できることを明かにした.

To solve these problems,ITS(Intelligent Transport Systems) has been developed. The technological divide has led to an automatic transportation system, a reduction in transportation load, an improvement in safety, and an increase in traffic capacity. The increase in traffic volume is due to the necessity of traveling between vehicles, the occurrence of a vehicle in transit without a combination, and the possibility of sudden obstacles to the travel of a group of vehicles. In this study, due to the rapid popularization of wireless LAN devices in recent years, the state of a plurality of vehicles, the sharing of information, the mechanical stability of a plurality of vehicles traveling a short distance between vehicles (automatic queue travel), and the improvement of information reliability are discussed. In 2019, the automatic queue operation system was established, and the information acquisition system was improved. Specific The motion state quantity of each vehicle in the queue, position information, measurement value, inter-vehicle communication, position dynamics system, state equation of each vehicle are constructed. The above description describes how to construct a system for estimating state variables. In this case, the information is missing, and the missing information is estimated. When the information is missing, the missing information is estimated. In this study, we construct a method for estimating the position of high-precision GPS in the case of missing vehicle position information. In the case of missing vehicle position information, we construct a method for estimating the vehicle position information. In the case of missing vehicle position information, we construct a method for determining the vehicle position information in the case of missing vehicle position information. In this study, information sharing, automatic queue travel, information acquisition and information quality are discussed.

项目成果

車車間情報共有を利用した自動隊列走行中の計測情報失陥時における失陥情報の推定に関する研究

基于车车信息共享的自动编队测量信息失效时故障信息估计研究

• 发表时间: 2007
• 作者: B.Xu;Shunmugham R.Pandian;M.Inoue;N.Sakagami;S.Kawamura;坂上憲光;川畑 成之;中沢 信明;M.Omae;M.Omae;M.Omae;小木津 武樹
• 通讯作者: 小木津 武樹

The Application of RTK-GPS and Steer-by-wire Technology to Automatic Driving of Vehicles and An Evaluation of Driver Behavior

RTK-GPS和线控转向技术在车辆自动驾驶中的应用及驾驶员行为评估

• 发表时间: 2006
• 期刊: Journal of International Association of Traffic and Safety Science Vol. 30,No. 2
• 作者: B.Xu;Shunmugham R.Pandian;M.Inoue;N.Sakagami;S.Kawamura;坂上憲光;川畑 成之;中沢 信明;M.Omae
• 通讯作者: M.Omae

Soft Link Control of Four Electric light Vehicles in Single-line and Two-by-two Formations

四辆电动轻型汽车单行二乘二编队的软链接控制

• 发表时间: 2007
• 作者: B.Xu;Shunmugham R.Pandian;M.Inoue;N.Sakagami;S.Kawamura;坂上憲光;川畑 成之;中沢 信明;M.Omae;M.Omae;M.Omae;小木津 武樹;Takeki Ogitsu
• 通讯作者: Takeki Ogitsu

Soft-Link Control for Electric Light Vehicle

电动轻型车的软链接控制

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of the 22nd International Electric Vehicle Symposium (CD-ROM)
• 作者: B.Xu;Shunmugham R.Pandian;M.Inoue;N.Sakagami;S.Kawamura;坂上憲光;川畑 成之;中沢 信明;M.Omae;M.Omae
• 通讯作者: M.Omae

Comparison of Lane-keep Assists by using Steering Torque, Steering Angular Velocity and Steering Angle

使用转向扭矩、转向角速度和转向角进行车道保持辅助的比较

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control 2006
• 作者: B.Xu;Shunmugham R.Pandian;M.Inoue;N.Sakagami;S.Kawamura;坂上憲光;川畑 成之;中沢 信明;M.Omae;M.Omae;M.Omae
• 通讯作者: M.Omae