自動車の自動運転における自動運転/手動運転切り替え時の制御方法に関する研究

汽车自动驾驶自动/手动切换控制方法研究

• 批准号: 16760183
• 负责人: 大前 学
• 金额: $ 2.56万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16760183/
• 关键词: 自動車の自動運転システム(AVCSS); 高度道路交通情報システム(ITS); ステアバイワイヤー; マンマシンインターフェース; 人間-自動車系; RTK-GPS; 運動制御; 電気自動車

自動車交通の諸問題を解決することを目的として、ITS (Intelligent Transport Systems)の名のもとで様々な研究が推進されている。その技術分野の一つである自動運転システムは、運転負荷軽減、安全性の向上、そして交通容量の飛躍的な増大が期待されている。高速道路等で自動運転を行う場合、手動運転と自動運転に切り替えの方法が問題となる。安全を優先し、極低速や、停止した状態で切り替えを行う場合、切り替え地点がボトルネックとなり、自動運転で実現できる交通容量が激減する可能性がある。一方、高速走行中に突然切り替える場合、運転者の操作ミス等によって追突や車線逸脱等の危険を招く可能性がある。本研究では、自動車の自動運転システムにおける手動運転-自動運転の切り替え手法を実車実験によって評価し、切り替え手法が運転者挙動、車両挙動に与える影響を明らかにする。さらに、この結果に基づき安全かつスムーズな切り替えを実現する切り替え方式とその制御のパラメータを明らかにする。平成17年度は、平成16年度に構築し自動運転制御のためのサブスシステムを小型電気自動車に実装後、制御アルゴリズムを開発し、実車実験による評価を行った。自動運転と手動運転の切替制御おいては、システムが算出する操舵トルクをハンドル軸周りに発生させるアルゴリズムに加え、システムが算出する操舵角、操舵角速度と、ドライバの入力操舵角あるいは操舵角速度とを重み付け加算することで、実際の操舵角、操舵角速度とする制御アルゴリズムを開発した。実験による評価により、提案する制御アルゴリズムにより円滑な自動運転/手動運転の切り替えが可能であること、およびその制御パラメータを明らかにした。さらに、操舵角、あるいは操舵角速度の重み付け加算時の重みを固定することにより、開発した制御アルゴリズムが運転支援制御にも適用できることを明らかにした。

The purpose of solving the problems of automatic transportation is to promote the research of ITS (Intelligent Transport Systems). The technical division of the company is expected to increase the automatic transportation system, reduce the transportation load, improve the safety, and increase the traffic capacity. Automatic transportation, manual transportation, automatic transportation, etc. Safety priority, very low speed, stop status, alternate travel, alternate location, automatic operation, and the possibility of traffic volume reduction. In one direction, in the middle of high-speed travel, there is a possibility of sudden change of position, operation of the operator, etc., such as sudden pursuit, escape of the vehicle line, etc. This study aims to clarify the effects of manual operation and automatic operation on the operation of automatic vehicles. The results are based on safety and security, and the way in which they are implemented and controlled. In 2017 and 2016, the construction of automatic transportation control system, small electric vehicle installation, control system development, and vehicle implementation were evaluated. The automatic and manual operation of the shift control system can be used to calculate the steering angle, steering angular velocity, steering input angle, steering angular velocity, steering angle, steering angular velocity, steering angle, steering angle The automatic/manual operation of the machine is possible, and the control of the machine is possible. The steering angle, steering angular velocity and acceleration time are fixed. The steering angle, steering angle and acceleration time are fixed. The steering angle and acceleration time are fixed.

项目成果

ドライバとシステムの操舵角入力値の重み付け加算によるステアバイワイヤー車の自動運転モード切替および車線追従支援に関する研究

驾驶员与系统转向角输入值加权相加的线控车辆自动驾驶模式切换及车道跟随支持研究

• 发表时间: 2005
• 期刊: アドバンティ2005-IIシンポジウム講演論文集
• 作者: 芝原正彦;功刀資彰;香月正司;大前 学;N.Hashimoto;大前 学;大前 学;M.Omae;大前 学
• 通讯作者: 大前 学

ステアバイワイヤー車におけるドライバのオーバーライドを可能とする自動車線追従制御に関する研究

线控车辆中实现驾驶员超越的自动车道跟随控制研究

• 发表时间: 2006
• 期刊: 自動車技術会論文集 Vol.37, No.2
• 作者: 芝原正彦;功刀資彰;香月正司;大前 学
• 通讯作者: 大前 学

駐車場を有する構内における自動車の自動運転の運動制御に関する研究

有停车场场所汽车自动驾驶运动控制研究

• 发表时间: 2004
• 期刊: 自動車技術会論文集 Vol.35,No.3
• 作者: 芝原正彦;功刀資彰;香月正司;大前 学;N.Hashimoto;大前 学;大前 学;M.Omae;大前 学;大前 学;大前 学;大前 学;大前 学
• 通讯作者: 大前 学

自動車の自動運転システム利用時における操舵制御異常に対するドライバ反応時間の評価

汽车自动驾驶系统使用时驾驶员对转向控制异常的反应时间评估

• 发表时间: 2005
• 期刊: 自動車技術会論文集 Vol.36, No.3
• 作者: 芝原正彦;功刀資彰;香月正司;大前 学;N.Hashimoto;大前 学
• 通讯作者: 大前 学

Improvement of Reliability of Environmental Recognition on Automatic Driving System by Using Data of Objects

利用物体数据提高自动驾驶系统环境识别的可靠性

• 发表时间: 2005
• 期刊: International Journal of ITS Research Vol.3, No.1
• 作者: 芝原正彦;功刀資彰;香月正司;大前 学;N.Hashimoto
• 通讯作者: N.Hashimoto