センサ一体型柔軟空気圧シリンダの開発とその応用

集成传感器柔性气缸的研制及其应用

• 批准号: 18760203
• 负责人: 赤木 徹也
• 金额: $ 2.43万
• 依托单位: Okayama University of Science
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2007
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18760203/
• 关键词: 柔軟空気圧シリンダ; 柔軟アクチュエータ; センサー体型アクチュエータ; リニアエンコーダ; 小型圧力制御弁; ウェアラプル制御機器; センサ一体型アクチュエータ; ウェアラブル制御機器

本研究では、以前より人体に直接アクチュエータを取り付けて使用しても十分安全性が保たれ,かつ,軽量な柔軟アクチュエータの開発をめざし,柔軟チューブをシリンダに用いたロッドレス型の柔軟空気圧シリンダを開発してきた.しかし,この柔軟空気圧シリンダは柔軟性を有するため,変位の測定に既存の剛体のポテンショメータやロータリーエンコーダなどのセンサが使えない.また無理にこれらセンサと組み合せると,シリンダが本来有する柔軟であるメリットを失うことになる.そこで,本研究では,ロッドレス型柔軟空気圧シリンダに,位置のセンシング機能を付加したセンサ一体型柔軟アクチュエータの開発について検討した.具体的には,反射型赤外線センサ(三洋電機製フォトリフレクタ)を2個用いたリニアエンコーダを構成し,シリンダに用いている柔軟チューブ表面に施したスリット(ピッチ2mm,幅1mm)を読み取ることで,位置のセンシングを行うセンサ一体型柔軟空気圧シリンダを提案し,試作した.本年度はシリンダのチューブに設けたスリットの塗料および形状とチューブ素材の最適な組合せについて検討し,ノイズの少ないリニアエンコーダを構成した.また,マイクロコンピュータ内部に構成したUp/Downカウンタを用い,センサからの位置信号のフィードバックによるシリンダの位置決め制御を実現した.さらに,試作シリンダを用いて伸縮・湾曲が可能な柔軟なロボットアームを構成し,その位置決め制御を行った.また昨年度の同様に,試作シリンダの駆動用制御機器としてOn/Off型空気圧制御弁とマイクロコンピュータを用いた小型の圧力制御弁に改良を加え,性能評価のため各種柔軟アクチュエータの位置決め制御を行った.

This study is to reverse the previous research on the human body's direct access to the environment, to ensure the safety of its use, to reduce the amount of soft access to the environment and to develop soft air pressure systems. For example, the soft air pressure and the flexibility of the air pressure. The reason is that there is no such thing as a combination of two or three elements. In this paper, we discuss the development of soft air pressure, position and function of soft air pressure, position and function. Specifically, reflective infrared radiation (Sanyo Electric) is composed of two parts, each part is made of two parts, each part is made of two parts, and each part is made of two parts. This year, the optimal combination of coating materials and shapes was discussed, and the composition of coating materials was discussed. Up/Down position control is implemented in the internal structure of the system. In the meantime, try to use the flexible and flexible bending to make the structure of the flexible and flexible bending, and to make the position control. In the same way, try to make a variety of soft and soft position control machine, On/Off type air pressure control system, on/Off type air pressure control

项目成果

Development of Wearable Pneumatic Pressure Control Valve Using On/off Valve Considered with Less Air Consumption

考虑较少耗气量的使用开/关阀的可穿戴式气动压力控制阀的开发

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proceedings of SICE-ICASE International Joint Conference 2006
• 作者: Tetsuya AKAGI;Shujiro DOHTA
• 通讯作者: Shujiro DOHTA