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Structure Observation by Fusion of a 3D-Sonar and an Optical Camera for Autonomous Underwater Vehicles

通过融合 3D 声纳和光学相机对自主水下航行器进行结构观测

基本信息

批准号：
18760616
负责人：
KONDO Hayato
金额：
$ 2.43万
依托单位：
Tokyo University of Marine Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2008
项目状态：
已结题

项目摘要

自律型水中ロボットによる水中構造物観測のためのセンサとして、10m程度の近距離を3次元で距離計測可能な3次元ソナーと光学式のカメラを融合したセンサシステム開発を目的とし、その基礎開発として小型の3次元ソナーを試作した。水槽実験により、開発したソナーアレイの送波・受波感度、距離分解能、角度分解能、および3次元形状の計測実験を実施し、その有効性を確認した。

Self-contained underwater structures are measured at close range of 10m. Three-dimensional distance measurement is possible. Three-dimensional optical structures are developed for the purpose of fusion. Three-dimensional optical structures are developed for the purpose of small three-dimensional measurement. The measurement of the water tank is carried out and the effectiveness is confirmed by the wave transmission and wave reception sensitivity, distance resolution energy, angle resolution energy and three-dimensional shape.

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Relative-Navigation and Stochastic-Navigation of Visual Observations

视觉观察的相对导航和随机导航

DOI：
发表时间：
2006
期刊：
IEEE Workshop AUV'06 : NAVIGATION (On the Web)
影响因子：
0
作者：
近藤逸人;巻俊宏;浦環
通讯作者：
浦環

Autonomous recognition of bubble plumes for navigation of underwaterrobots in active shallow vent areas

气泡羽流的自主识别用于水下机器人在活跃浅口区域的导航

DOI：
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
0
作者：
水島隼人;巻俊宏;浦環;坂巻隆;近藤逸人;柳沢政生
通讯作者：
柳沢政生

自律型水中ロボット(AUV)による水中画像マッピング

自主水下机器人 (AUV) 进行水下图像测绘

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
社団法人計測自動制御学会誌「計測と制御」第47巻第10号
影响因子：
0
作者：
巻俊宏;近藤逸人;浦環
通讯作者：
浦環

自律型水中ロボットによる鹿児島湾たぎり噴気帯の3次元画像マッピング

使用自主水下机器人对鹿儿岛湾 Tagiri 喷气孔区进行 3D 图像测绘

DOI：
发表时间：
2008
期刊：
海洋調査技術第20巻
影响因子：
0
作者：
巻俊宏;近藤逸人;浦環;坂巻隆;水島隼人;柳澤政生
通讯作者：
柳澤政生

自律型水中ロボットによる噴気帯観測のための噴気と障害物の識別手法

自主水下机器人观测喷气孔带的喷气孔和障碍物判别方法

DOI：
发表时间：
2007
期刊：
影响因子：
0
作者：
Matsuda;Kuninori;松田訓典;松田訓典;松田訓典;J.Han;巻俊宏;T.Maki;H.Mizushima;T.Maki;巻俊宏;水島隼人
通讯作者：
水島隼人

DOI：
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作者：
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作者：
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KONDO Hayato其他文献

ヒルベルト-ファン変換を適用したゴルフスイングの解析

应用希尔伯特-黄变换分析高尔夫挥杆

DOI：
发表时间：
2022
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影响因子：
0
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KONDO Hayato;YAMAGUCHI Jin’ichi;DONG Ran;HE Yuying;CAI DongSheng;NAKAGAWA Shinobu;Ran Dong;久保翔太郎，董然，生野壮一郎;木村勇大，董然，生野壮一郎
通讯作者：
木村勇大，董然，生野壮一郎

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发表时间：
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期刊：
影响因子：
0
作者：
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通讯作者：
Ran Dong

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The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)
影响因子：
0
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通讯作者：
NAKAGAWA Shinobu

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DOI：
发表时间：
2022
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影响因子：
0
作者：
KONDO Hayato;YAMAGUCHI Jin’ichi;DONG Ran;HE Yuying;CAI DongSheng;NAKAGAWA Shinobu;Ran Dong;久保翔太郎，董然，生野壮一郎
通讯作者：
久保翔太郎，董然，生野壮一郎