マルチボディダイナミクスによる人と連携するパーソナルモビリティの制御に関する研究
利用多体动力学与人协作控制个人移动性的研究
基本信息
- 批准号:07J00669
- 负责人:
- 金额:$ 1.73万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for JSPS Fellows
- 财政年份:2007
- 资助国家:日本
- 起止时间:2007 至 2009
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
本研究では,人と環境に優しい新たな交通モードを実現する個人の乗り物,パーソナルモビリティ・ビークル(PMV)を提案し,その実現性を多角的な観点から検討している.提案したPMVは,自転車モードと平行二輪車モードの二つの形態を持ち合わせ,お互いのモードに変換可能で状況に応じて使い分けることができる乗り物である.自転車モードでは,人の力と電気の力を効率よく組み合わせて走行できるよう,ペダルをこぐことにより発電機で電力を発生させ,バッテリーに電力を蓄電する.発生した電力により,独立の前後車輪のモータを駆動させ,ドライブバイワイヤを実現する.また,ステアバイワイアにより,前後輪の操舵角を制御する.平行二輪車モードでは,操縦者はステップに立ち,倒立振子の安定化原理を用いた制御方式,すなわち重心移動により制御する.さらに,平行二輪車モードでは,人力を利用して駆動するペダル式平行二輪車も提案した.本年度は,ペダル式平行二輪車について,シミュレーションと実験を行い,提案車両の成立が可能であることを示した.実験では,数種類の試作車を製作した.最新の試作車では,操舵反力アクチュエータを設け,反力ゲインまた車体の旋回ゲインを変化させ,各々の操縦性を比較した.また,歩行空間におけるPMVが歩行者に与える影響を検討するため,パーソナルスペース(他者の侵入に対し,心理的な負荷が生じる領域)を用いた実験を行い,PMVの種類また速度によるパーソナルスペースの大小を比較した.最後に,これまで得られたPMVのダイナミクス,安定化制御,ドライバとのインタラクション,歩行者とのインタラクションの知見を元に,複数の軸によってPMVを評価する手法を示した.
This study focuses on the human environment, the new traffic environment, the detection of personal materials, the proposal of the PMV, and the location of the multi-angle information system. The proposal is called PMV, which is based on the fact that the configuration of the parallelism, the parallels, the objects. Self-employed electric power workers, people's power units, people's power stations, people's power plants, people, and people. After the production of electricity and electricity, it is necessary to do so independently before and after the operation. Let's go, let's go. In parallel, the operator is forced to stand, the inverted vibrator is stabilized, and the center of gravity is moved. In parallel, two-way parallel motion is proposed, and human resources are used to propose parallel two-way motion. This year, the proposal will be established in parallel, and the proposal may be set up. There are many kinds of equipment, and several kinds of products are used to do so. The latest engine, steering counterforce, steering counterforce, cycling, steering, steering In other words, you can use the information in the space, the speed of the PMV, the speed of the PMV, the speed, the size, the size, the size. At the end of the day, you have to know that you have PMV information, that is, to stabilize your system, to make sure that you have a problem, to know that you are aware of the yuan, and to use the plural code to show that you are aware of the yuan, and that you are aware of the situation in the end.
项目成果
期刊论文数量(0)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Stability of the Dynamically Stabilized Two-Wheeled Vehicle Traveling on a Rough Road
动力稳定两轮车在崎岖路面行驶的稳定性
- DOI:
- 发表时间:2009
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:Chihiro Nakagawa;Kimihiko Nakano;Yoshihiro Suda;Ryuzo Hayashi
- 通讯作者:Ryuzo Hayashi
小径自転車の運動解析と走行実験
小直径自行车运动分析及行驶实验
- DOI:
- 发表时间:2007
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:中川智皓;中野公彦;須田義大;中川 智皓;中川 智皓;Chihiro Nakagawa;中川 智皓;中川 智皓
- 通讯作者:中川 智皓
人力駆動を適用した倒立振子型車両の安定化制御
人力驱动倒立摆式车辆的稳定控制
- DOI:
- 发表时间:2009
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:中川智皓;竹原昭一郎;須田義大;中川智皓;須田義大;中川智皓;中川智皓;中川智皓
- 通讯作者:中川智皓
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