Research on dependable group communication middleware for self-organizing groups of distributed mobile robots.

分布式移动机器人自组织群体可靠群体通信中间件研究

• 批准号: 18680007
• 负责人: DEFAGO Xavier
• 金额: $ 17.97万
• 依托单位: Japan Advanced Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18680007/
• 关键词: 分散システム; 耐故障性グループ通信; 群ロボットアドホック通信; 分散アルゴリズム; 自己安定; 耐故障性; グループ通信; 群ロボット; アドホック通信

The main results of the research project are as follows;- We have designed and developed a mobility platform to avoid collisions between robots moving independently.- We have identified several coordination problems for robot self-organization and proposed robust algorithms to solve them.- We have found several impossibility results and proposed for the first time to use randomized algorithms for robot cooperation in the presence of faulty robots (crash and Byzantine).

研究项目的主要成果如下：-我们设计并开发了一个移动平台，以避免自主移动的机器人之间的碰撞。-我们识别了机器人自组织的几个协调问题，并提出了稳健的算法来解决它们。-我们发现了几个不可能的结果，并首次提出在存在故障机器人(碰撞和拜占庭)的情况下使用随机算法进行机器人合作。

项目成果

Non-uniform circle formation algorithm for oblivious mobile robots with convergence toward uniformity

• DOI: 10.1016/j.tcs.2008.01.050
• 发表时间: 2008-05
• 期刊: Theor. Comput. Sci.
• 作者: X. Défago;S. Souissi

Dynamic Scheduling Real-Time Task Using Primary-Backup Overloading Strategy for Multiprocessor Systems

• DOI: 10.1093/ietisy/e91-d.3.796
• 发表时间: 2008-03
• 期刊: IEICE Trans. Inf. Syst.
• 作者: Wei Sun;Chen Yu;X. Défago;Y. Inoguchi

Fault-Tolerant and Self-stabilizing Mobile Robots Gathering.

容错和自稳定移动机器人聚集。

• 发表时间: 2006
• 期刊: Proc. 20th Int. Symp. Distributed Computing LNCS 4167
• 作者: X.Defago;M.Gradinariu;S.Messika;P.Raipin
• 通讯作者: P.Raipin

Locality-preserving distributed path reservation protocol for asynchronous cooperative mobile robots

异步协作移动机器人的局部性保持分布式路径预留协议

• 发表时间: 2007
• 作者: R.Yared;J.Cartigny;X.Defago;M.Wiesmann
• 通讯作者: M.Wiesmann

Collision prevention platform for a dynamic group of asynchronous cooperative mobile robots

异步协作移动机器人动态群防碰撞平台

• 发表时间: 2007
• 期刊: Journal of Networks 2・4
• 作者: Rami Yared;Xavier;Defago;Julien Iguchi-Cartigny;Matthias Wiesmann
• 通讯作者: Matthias Wiesmann