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人に飽きられないコンパニオンロボットの自律行動生成

不厌倦人类的伴侣机器人的自主行为生成

基本信息

批准号：
18700208
负责人：
森善一
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Ibaraki University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では,人とロボットが共生する社会において,温かな印象を人に与え,生命感を持ち,人に飽きられることなく,人にとってかけがえのない存在となりうるロボット(コンパニオンロボット)の実現を目指している.最終年度である本年度は,人の行動を詳細に分析し,人の行動をモデルとしロボットの行動生成を試みた.以下にその概要を示す.1.ネットワーク接続した2つのPCを用い,10人に対し人と人の行動分析を行った.その結果,行動は,"追い・逃げ"のように相手の動きに依存する「インタラクティブ行動」と,"カドに行く"のような相手の動きから独立した「非インタラクティブ行動」およびそれらの両方の可能性を含む「無行動」があり,それらの行動出現回数の割合は,10:3:2の割合であることが分かった.2.被験者との相対速度を1/1.52,1/1.5,1,1.5,1.52に取った場合の印象評価を行った結果,1/1.5の場合に人は最も「癒やされ」,1.5の場合に最も「飽きない」ということが分かった.3.以上の結果を踏まえ,行動出現確率,および速度を1/1.5と設定し実験を行ったところ,全体として人対人の印象と類似しており,「複雑さ」,「飽きのこなさ」,「愛着」,「人なっっこさ」,「積極性」,「もう一度やりたい」の項目において,人対人の場合よりも良い印象をもたれることが分かった.4.実機の製作を終え,ロボット動作確認を行った。その結果,シミュレーションと比較すると多少左右に振動しながらではあるが,全方向に移動可能であることが確認できた.またカメラ,ジャイロ,タッチセンサ,およびレーザレンジファインダの動作確認を終えた.今後,実機をとおした実験をとおして,本研究で得られた知見の検証を行っていく予定である.

This study is aimed at the realization of the concept of "human existence" in society, in the sense of "warm impression" and in the sense of "life". Last year, this year, people's actions were analyzed in detail, and people's actions were generated. The following is a summary of the following: 1. The PC is used in the 10-person analysis of people's actions. As a result, the action,"pursuit·escape" and "phase move" depend on "action" and "action" and "independent" and "non-action" and "possibility of action" and "no action","action" and "number of cycles", 10:3:2. The result of the impression evaluation on the case of the victim is 1/1.52,1/1.5,1.5,1.52. The result of the impression evaluation on the case of the victim is 1/1.5. The result of the The speed is 1/1.5 and the impression of the whole person is similar to that of the whole person. The "complex", the "full", the "love", the "person", the "positivity", the "one-degree" project, the impression of the person on the occasion, the "good" is different. 4. The production of the machine is finished, and the action is confirmed. How much vibration is there?またカメラ,ジャイロ,タッチセンサ,およびレーザレンジファインダの动作确认を终えた. In the future, this study will be able to determine the future of the project.