活超高齢社会の実現に向けた携帯できる散歩促進ロボットの開発

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令和4年度は，コロナ禍の影響で予定していた実験が行えなかったため，次年度に備え，長期実験に耐えることができるようにロボットシステムの完成度をさらに高めた．以下にその具体的な内容を示す．●ハードウェアの製作　[担当：森]： ロボットは，親機・子機型となる．長期実験に対し，子機の手の中に埋めこんだ感圧型接触センサの感度が正常に反応しないことがあったので，ハード面での対策を講じた．その他，ユーザーとのコミュニケーション手段として，ロボットの手を握る・頭をなでるなどのユーザーのアクションに対して反応し，小型で静音のサーボモータで駆動することができる「しっぽ」を製作し，実装した．●ソフトウェアの製作 [担当：森]： 長期実験は2週間を想定している．その際，ロボットがトラブルを起こさないことを確認するために，研究室で常時，電源をつけた状態を継続した．その結果，1か月に一度程度，動作トラブルが起こることが分かったため，ソフト面でのデバッグを行った．また，歩数が計測されないことがあったため，歩数計測を子機のRaspberry Piマイコンから，Arduinoマイコンベースに変更した．その他，比較的遠方に目標地点を設定し，歩数から歩行距離の累計を計算し，それに応じた写真をグーグルマップから抽出し，ユーザーに示すことで，モチベーションを維持・向上を図った．また，子機の発話音声は，これまで声優にお願いしていたが，今後，声優に基本的な言葉を発声させ，それらを合成することで，自由な会話を生成することを検討した．●高齢者の閉じこもり傾向改善に対する実証実験　[担当：森]： 特別養護老人ホーム リカステ（茨城県龍ケ崎市）において，施設利用者に対して実験できるかの打診を行い，可能であることが分かった．