课题基金 / 基金详情

Research on hand skill transfer using a multi-fingered haptic interface robot

Research on hand skill transfer using a multi-fingered haptic interface robot
基于多指触觉界面机器人的手部技能迁移研究
批准号：
19360190
负责人：
KAWASAKI Haruhisa
金额：
$11.73万
依托单位：
Gifu University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2009
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19360190/
关键词：
ハプティックインターフェイス力覚手技伝達VR訓練システム

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
医療における触診や鋏・メスなどの道具を操作する手技は、熟練を要する。手技の学習では、見様見真似が伝統的手法であるが、訓練者には難しい。この問題の解決に向けて、バーチャルリアリティ環境に生体モデルを構築した手技の学習システムの研究があるが、これまで5本の指を対象とした研究は皆無である。こうした背景をもとに、多指ハプティックインターフェイスによる手技伝達に関する基礎的な研究を行ない、人間の指先での3次元的な力の知覚能力を明らかにし、人間とインターフェイスのダイナミックスを考慮した制御法、手技の伝達に効果的な手法、道具デバイスの可操作性を最適とする装着法、摩擦を考慮した触覚レンダリング法等を研究開発した。
英文摘要
医療における触診や鋏・メスなどの道具を操作する手技は、熟練を要する。手技の学習では、見様見真似が伝統的手法であるが、訓練者には難しい。この問題の解決に向けて、バーチャルリアリティ環境に生体モデルを構築した手技の学習システムの研究があるが、これまで5本の指を対象とした研究は皆無である。こうした背景をもとに、多指ハプティックインターフェイスによる手技伝達に関する基礎的な研究を行ない、人間の指先での3次元的な力の知覚能力を明らかにし、人間とインターフェイスのダイナミックスを考慮した制御法、手技の伝達に効果的な手法、道具デバイスの可操作性を最適とする装着法、摩擦を考慮した触覚レンダリング法等を研究開発した。
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会议论文
多指ハプティックインターフェイスロボットHIROIIIと省配線制御システム
多指触觉界面机器人HIROIII和省配线控制系统
DOI： --
发表时间： 2009
期刊：
影响因子： --
作者： [遠藤孝浩, 川崎晴久, 毛利哲也, 石榑康彦, 松村雅人, 纐纈和美, 下村尚之]
通讯作者： 下村尚之
ダイナミックスを考慮したハプティックインターフェイス制御
考虑动力学的触觉界面控制
DOI： --
发表时间： 2009
期刊：
影响因子： --
作者： [木村友紀, 遠藤孝浩, 川崎晴久]
通讯作者： 川崎晴久
触覚インターフェイス及びその制御方法
触觉界面及其控制方法
DOI： --
发表时间： 2006
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
小型省配線化と低摩擦化を目指したハプティックハンド
触觉手旨在实现小尺寸、节省布线和低摩擦
DOI： --
发表时间： 2008
期刊：
影响因子： --
作者： [土肥康俊, 川崎晴久, 遠藤孝浩, 河地勇毅, 毛利哲也]
通讯作者： 毛利哲也
共 45 条
    Master-Slave System based on Hand Haptic Interface for Humanoid Hand Robot
    • 批准号：
      26249063
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
    • 资助金额：
      $26.62万
    • 财政年份：
      2014
    • 负责人：
      KAWASAKI Haruhisa
    • 依托单位：
      Gifu University
    Research on high precision force display method by a multi-fingered haptic device
    • 批准号：
      16360210
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
    • 资助金额：
      $7.81万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      KAWASAKI Haruhisa
    • 依托单位：
      Gifu University
    Research on Grasping of Unknown Object Imitating Human Grasping Reflex for Anthropomorphic
    • 批准号：
      14550443
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.86万
    • 财政年份：
      2002
    • 负责人：
      KAWASAKI Haruhisa
    • 依托单位：
      Gifu University
    海外基金