Research on hand skill transfer using a multi-fingered haptic interface robot

基于多指触觉界面机器人的手部技能迁移研究

• 批准号: 19360190
• 负责人: KAWASAKI Haruhisa
• 金额: $ 11.73万
• 依托单位: Gifu University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19360190/
• 关键词: ハプティックインターフェイス; 力覚; 手技伝達; VR訓練システム

医療における触診や鋏・メスなどの道具を操作する手技は、熟練を要する。手技の学習では、見様見真似が伝統的手法であるが、訓練者には難しい。この問題の解決に向けて、バーチャルリアリティ環境に生体モデルを構築した手技の学習システムの研究があるが、これまで5本の指を対象とした研究は皆無である。こうした背景をもとに、多指ハプティックインターフェイスによる手技伝達に関する基礎的な研究を行ない、人間の指先での3次元的な力の知覚能力を明らかにし、人間とインターフェイスのダイナミックスを考慮した制御法、手技の伝達に効果的な手法、道具デバイスの可操作性を最適とする装着法、摩擦を考慮した触覚レンダリング法等を研究開発した。

Medical palpation and manipulation are essential. The learning of hand skills is opposite, see the truth, like the traditional method, the trainer is difficult. The solution of this problem is to study the structure of biological system in environment, and to study the corresponding problems in environment. The background, multi-fingered, basic research, human forerunner, knowledge ability of three-dimensional forces, human forerunner, consideration of control methods, techniques, operability of hand techniques, optimal installation methods, The friction is considered to be the most important factor in the development of the new technology.

项目成果

多指ハプティックインターフェイスロボットHIROIIIと省配線制御システム

多指触觉界面机器人HIROIII和省配线控制系统

• 发表时间: 2009
• 作者: 遠藤孝浩;川崎晴久;毛利哲也;石榑康彦;松村雅人;纐纈和美;下村尚之
• 通讯作者: 下村尚之

ダイナミックスを考慮したハプティックインターフェイス制御

考虑动力学的触觉界面控制

• 发表时间: 2009
• 作者: 木村友紀;遠藤孝浩;川崎晴久
• 通讯作者: 川崎晴久

触覚インターフェイス及びその制御方法

触觉界面及其控制方法

• 发表时间: 2006

小型省配線化と低摩擦化を目指したハプティックハンド

触觉手旨在实现小尺寸、节省布线和低摩擦

• 发表时间: 2008
• 作者: 土肥康俊;川崎晴久;遠藤孝浩;河地勇毅;毛利哲也
• 通讯作者: 毛利哲也

Development of Haptic Device to Display Frictional Moment Proc. of Distributed Human-Machine

开发显示摩擦力矩过程的触觉装置。

• 发表时间: 2008
• 作者: Haruhisa Kawasaki;Yoshio Ohtuka;Tetsuya Mouri
• 通讯作者: Tetsuya Mouri