A Research of Probabilistic Human Behavior Model Constructing Technique for Man-machine Cooperative Robot
A Research of Probabilistic Human Behavior Model Constructing Technique for Man-machine Cooperative Robot
人机协作机器人概率人类行为模型构建技术研究
批准号：
19560264
负责人：
早川 聡一郎
金额：
$2.58万
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2007
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2007 至 2008
中文摘要
翻译
人間-機械協調型ロボットのアシスト制御系設計において、人間行動のばらつきが問題となる.これに対し、隠れマルコフモデル(HMM)を用いた確率的行動モデル表現の人間行動モデルを用い、尤度より人間行動特性の類似度評価を行う手法を提案した.さらに、HMMに区分操作データを与え、リアルタイムにオンラインで行動特性を評価し、現在の操作特性に最適なアシスト制御系を選択する手法を提案した.実験により、HMMが最適なアシスト制御系を選択することを確認し、確率的行動モデルによるアシスト制御系の有効性を検証した.
英文摘要
人間-機械協調型ロボットのアシスト制御系設計において、人間行動のばらつきが問題となる.これに対し、隠れマルコフモデル(HMM)を用いた確率的行動モデル表現の人間行動モデルを用い、尤度より人間行動特性の類似度評価を行う手法を提案した.さらに、HMMに区分操作データを与え、リアルタイムにオンラインで行動特性を評価し、現在の操作特性に最適なアシスト制御系を選択する手法を提案した.実験により、HMMが最適なアシスト制御系を選択することを確認し、確率的行動モデルによるアシスト制御系の有効性を検証した.
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会议论文
人間-機械協調型ロボットにおける人間行動モデルと隠れマルコフモデルを用いた支援制御
人机协作机器人中使用人类行为模型和隐马尔可夫模型的辅助控制
人机协作机器人中使用人类行为模型和隐马尔可夫模型的辅助控制
DOI：
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发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[南場友里, 打田正樹, 早川聡一郎, 奥田裕之, 鈴木達也, 土田縫夫]
通讯作者：
土田縫夫
人間-機械協調位置決めシステムにおける隠れマルコフモデルを用いた人間行動モデルの分類
人机协作定位系统中使用隐马尔可夫模型的人类行为模型分类
人机协作定位系统中使用隐马尔可夫模型的人类行为模型分类
DOI：
--
发表时间：
2008
期刊：
影响因子：
--
作者：
[早川聡一郎]
通讯作者：
早川聡一郎
人間-機械協調型ロボットのための人間の行動モデル構築とシステム設計への応用
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批准号：17760217
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项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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资助金额：$1.79万
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财政年份：2005
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负责人：早川 聡一郎
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依托单位：
移動物体に対するはめ合い作業用位置誤差検出センサ内蔵エンドエフェクタに関する研究
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批准号：13750401
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项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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资助金额：$0.64万
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财政年份：2001
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负责人：早川 聡一郎
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依托单位：
海外基金
