A Research of Probabilistic Human Behavior Model Constructing Technique for Man-machine Cooperative Robot

人机协作机器人概率人类行为模型构建技术研究

• 批准号: 19560264
• 负责人: 早川 聡一郎
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: Toyota Technological Institute
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19560264/
• 关键词: 知能ロボティクス; 知能機械; 制御工学; 人間行動モデル; 隠れマルコフモデル; 人間-機械協調型ロボット; ハイブリッドダイナミカルシステム; アシストシステム

人間-機械協調型ロボットのアシスト制御系設計において、人間行動のばらつきが問題となる.これに対し、隠れマルコフモデル(HMM)を用いた確率的行動モデル表現の人間行動モデルを用い、尤度より人間行動特性の類似度評価を行う手法を提案した.さらに、HMMに区分操作データを与え、リアルタイムにオンラインで行動特性を評価し、現在の操作特性に最適なアシスト制御系を選択する手法を提案した.実験により、HMMが最適なアシスト制御系を選択することを確認し、確率的行動モデルによるアシスト制御系の有効性を検証した.

The system of human-to-mechanical coordination is designed for the design of human-to-machine coordination, and the problem of human-to-human transportation. In this paper, we use the accuracy rate of HMM to show that the behavior characteristics of human behavior are similar to those of human behavior. The operating system and the HMM system distinguish between the operating system and the operating system, and the operating characteristics of the operating system are now the most effective. The information system, the HMM system, the system and the system.

项目成果

人間-機械協調型ロボットにおける人間行動モデルと隠れマルコフモデルを用いた支援制御

人机协作机器人中使用人类行为模型和隐马尔可夫模型的辅助控制

• 发表时间: 2008
• 作者: 南場友里;打田正樹;早川聡一郎;奥田裕之;鈴木達也;土田縫夫
• 通讯作者: 土田縫夫

人間-機械協調位置決めシステムにおける隠れマルコフモデルを用いた人間行動モデルの分類

人机协作定位系统中使用隐马尔可夫模型的人类行为模型分类

• 发表时间: 2008
• 作者: 早川聡一郎