资源开发自主移动智能机器视觉系统研究-猫眼课题宝

资源开发自主移动智能机器视觉系统研究

批准号：

06750960

负责人：

高橋弘

金额：

$0.58万

依托单位：

Tohoku University

依托单位国家：

日本

项目类别：

Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)

财政年份：

1994

资助国家：

日本

项目状态：

已结题

起止时间：

1994 至 --

来源：

https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-06750960/

关键词：

ビジョンシステム開発機械レーザスポット画像処理三角測量複眼視

项目摘要

项目成果

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1.研究目的:地下資源および地下空間を開発する場合、劣悪な環境からの作業員の解放を目指して、ロボットの導入が試みられている。このロボットには自律移動性が期待されており、これを実現するためには作業対象物の認識は不可欠である。本研究では、画像による岩石の3次元形状計測および自己移動軌跡の推定について検討することを目的とする。2.研究計画:2台のカメラを用いて複眼視を構成し、さらにレーザスポットを照射して強制対応点を設け、領域を分割して三角測量における相関計算の時間を減少させる。さらにおよびレーザスポット2点を用いて、移動形態を判別し、画像照合により移動距離、回転角の推定を行う。3.研究成果:複眼視による形状計測では、強制対応点を設けることにより領域が分割され、偽対応点の減少および計算時間の短縮が可能となった。さらに、マルチスリット光を用いるとさらに処理時間を減少させることが可能となることが確かめられた。移動軌跡の推定に関する実験では、2点のレーザスポットの輝点の位置を検出することにより、直進あるいは回転の移動形態を判別することが可能となった。直進距離については、レーザスポット光の輝点を用いて三角測量の原理で容易に算出された。回転角度の推定については、回転の幾何学形状を基に推定式を算出した。実際の推定では、初めに画像に微分処理を施し、得られたエッジをXおよびY軸方向に斜影し、斜影ベクトルの照合により画像の移動量を求め、この値を推定式に代入して回転角を得た。計算値と設定値とを比較した結果、両者はほぼ一致することが確かめられた。

期刊论文(1)

专著(0)

科研奖励(0)

会议论文

高橋弘他: "レーザスポットと画像による自己移動軌跡中の直進距離および回転角度の推定" 資源・素材学会誌. 111(掲載決定). (1995)

Hiroshi Takahashi 等人：“使用激光点和图像估计自移动轨迹期间的直线距离和旋转角度”，日本自然资源与材料学会杂志 111（出版）。

DOI： --

发表时间：

期刊：

影响因子： --

作者：

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