Development of a powered hip disarticulation prosthesis with swing phase controller

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健常側下肢の運動情報に基づいて股義足の歩容を制御可能な動力股義足を開発し,健常者及び股離断者に装着させて自由歩行とトレッドミル歩行での歩容解析を行った。直線的な自由歩行では大腿振出し角度と歩行速度との相関があり,当該の角度を制御入力とした。股義足股関節での振出し角度を歩行速度により制御することで,低速歩行時での不要な振出し角度を抑制し,中高速歩行時での義足側足先と床面との空間を確保できた。本研究の動力股義足の特徴である,股関節軸膝関節軸の動力化により,腰部の動揺を抑制し,健常側足関節での立脚時伸びあがりを減少できることが確認された。