Study of micro distributed controller using homogeneous differentiator

采用齐次微分器的微分布式控制器研究

• 批准号: 19760298
• 负责人: NISHIDA Gou
• 金额: $ 2.28万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760298/
• 关键词: 制御システム; 同次系; 微分器; 回路実装

本研究は,閉ループ系の減衰を増加させ等価的に系の応答速度を上げることができる微分フィードバック制御に用いる,同次微分器のFPGA実装およびアナログ回路実装を行う.また,その特性を検証し,従来用いられてきた近似微分器との統合設計手法を開発する.そして,この手法の有効性を示すために,センサ統合型アクチュエータであり人工筋肉として利用されているイオン導電性高分子・貴金属接合体(IPMC)に適用し,同次微分器より検出した速度信号を用いて,分布定数系に対する受動性に基づく制御手法を実現する.

In this paper, the attenuation of closed loop system is increased, and the response speed of differential system is increased. The characteristics of the differential equation are verified, and an integrated design method for the approximate differentiator is developed. In this paper, the effectiveness of this method is demonstrated by the application of synthetic artificial muscle to conductive polymer/noble metal composite (IPMC). The same order differentiator is used to detect the velocity signal, and the basic control method is realized by the distribution constant number system.

项目成果

Numerical Study on the Hamiltonian Discretization of the Transmission Line: Toward the Modeling for the Fractal-Like Rough Electrodes of Ionic Polymer Actuators

传输线哈密顿离散化的数值研究：离子聚合物致动器类分形粗糙电极的建模

• 发表时间: 2008
• 作者: K. Takagi;B. Maschke;G. Nishida and K. Asaka
• 通讯作者: G. Nishida and K. Asaka

"Virtual Lagrangian Construction Method for Infinite-Dimensional Systems with Homotopy Operators", in Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control 2006, Lecture Notes in Control and Information Sciences, F.Bullo and K.Jujimoto (Eds.)

“具有同伦算子的无限维系统的虚拟拉格朗日构造方法”，载于非线性控制的拉格朗日和哈密顿方法 2006，控制与信息科学讲义，F.Bullo 和 K.Jujimoto（编辑）

• 发表时间: 2007
• 作者: G.Nishida;M. Yamakita;and Z. Luo
• 通讯作者: and Z. Luo

Stabilization of Nonlinear Systems using Weak-Lyapunov Functions

使用弱李亚普诺夫函数稳定非线性系统

• 发表时间: 2009
• 期刊: SICE J. of Control Measurement, and System Integration 2
• 作者: G. Nishida;T. Tsuzuki;H. Nakamura;Y. Yamashita
• 通讯作者: Y. Yamashita

Stabilization of Nonlinear Systems using Weak-Control-Lyapunov Functions

使用弱控制李亚普诺夫函数稳定非线性系统

• 发表时间: 2008
• 作者: G. Nishida;T. Tsuzuki;H. Nakamura;Y. Yamashita
• 通讯作者: Y. Yamashita

Multi-Scale Distributed Port-Hamiltonian Representation of Ionic Polymer-Metal Composite

离子聚合物-金属复合材料的多尺度分布式波特哈密尔顿表示

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control (IFAC)
• 作者: G. Nishida;K. Takagi;B. Maschke;Z.W. Luo
• 通讯作者: Z.W. Luo