把持力を忠実に感じる力感覚補完型筋電義手とそれを用いた生活動作獲得方法の開発

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1.制御アルゴリズムの改良とパラメータチューニング筋電位信号に対する位置サーボ機構と義手装着者の腕に力感覚を与えるためのカサーボ機構の制御アルゴリズムをより信頼度の高いものに改良すると同時にパラメータを最適な値にチューニングした.また,カサーボ機構で押し付け力検出部をボタン圧力センサーへ変更し,ノイズ対策等を十分に行い精度よく力を検出できるようにした.さらに,検出した筋電位信号を適切に平滑化するディジタルフィルターの適用についても検討した.以上の改良の結果,義手装着者の腕に十分良好な力感覚を与えることができた.2.実験データの取得被験者に筋電義手を使って物体を握ってもらい,実際の把持力を数値で知らせるとともに感覚フィードバック装置を介して力として感じてもらった.いくつかの把持力に対しこの学習過程を経たあと,希望する把持力を数値で指定し,被験者が対応する把持力と思われる力で握ってもらった.この場合,この握り動作は筋電信号によって与え,実際の把持力は被験者へ感覚フィードバック装置を介してフィードバックされている.実際の把持力と指定値とのずれをデータとして取得し,装置の改良につなげた.多くの被験者,多様な把持物体を考えいろいろなケースについてこれを行っている.3.筋電義手の評価と訓練推奨プログラムの提案得られた実験データを解析し筋電義手の評価を行った.この結果をもとに,提案する力感覚補完型筋電義手を装着し使用する場合に必要となる訓練をどのように行うべきか現在種々の観点から検討している.