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把持力を忠実に感じる力感覚補完型筋電義手とそれを用いた生活動作獲得方法の開発

开发可忠实感知抓握力的具有力感觉补充的肌电假手以及使用该假手进行日常活动的方法

基本信息

批准号：
19650137
负责人：
疋田弘光
金额：
$ 1.73万
依托单位：
Muroran Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2009
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19650137/
关键词：
医療・福祉人工感覚器人間機械系筋電義手

项目摘要

1.制御アルゴリズムの改良とパラメータチューニング筋電位信号に対する位置サーボ機構と義手装着者の腕に力感覚を与えるためのカサーボ機構の制御アルゴリズムをより信頼度の高いものに改良すると同時にパラメータを最適な値にチューニングした.また,カサーボ機構で押し付け力検出部をボタン圧力センサーへ変更し,ノイズ対策等を十分に行い精度よく力を検出できるようにした.さらに,検出した筋電位信号を適切に平滑化するディジタルフィルターの適用についても検討した.以上の改良の結果,義手装着者の腕に十分良好な力感覚を与えることができた.2.実験データの取得被験者に筋電義手を使って物体を握ってもらい,実際の把持力を数値で知らせるとともに感覚フィードバック装置を介して力として感じてもらった.いくつかの把持力に対しこの学習過程を経たあと,希望する把持力を数値で指定し,被験者が対応する把持力と思われる力で握ってもらった.この場合,この握り動作は筋電信号によって与え,実際の把持力は被験者へ感覚フィードバック装置を介してフィードバックされている.実際の把持力と指定値とのずれをデータとして取得し,装置の改良につなげた.多くの被験者,多様な把持物体を考えいろいろなケースについてこれを行っている.3.筋電義手の評価と訓練推奨プログラムの提案得られた実験データを解析し筋電義手の評価を行った.この結果をもとに,提案する力感覚補完型筋電義手を装着し使用する場合に必要となる訓練をどのように行うべきか現在種々の観点から検討している.

1. The improvement of the control mechanism for the control of the electric potential signal of the muscle is related to the position of the arm and the force sensing of the arm of the user. For example, if you want to change the size of the machine, you can change the size of the machine. In addition, the detection of muscle potential signal is appropriate to smooth the application of the test. As a result of the above improvements, the wrist of the prosthetic hand wearer is very good in force sensing and control. 2. The prosthetic hand of the prosthetic hand is very good in force sensing. 2. The prosthetic hand of the prosthetic hand is very good in force sensing. In the process of learning, the control force is expected to be specified, and the control force is expected to be determined. In this case, the grip action of the tendon electrical signal, and the actual control force is affected by the user's sense of the device. In practice, the holding force and the specified value are obtained, and the improvement of the device is achieved. 3. Evaluation and training of muscle muscles and muscle muscles. 4. Evaluation of muscle muscles and muscle muscles. The result is that the force is felt and the tendon prosthesis is installed. The necessary training is carried out in the case of use.