すべり状態制御、連続的可変構造制御論に基づくマニピュレ-タ制御系のサ-ボ構成

基于滑差状态控制和连续变结构控制理论的机械臂控制系统伺服配置

• 批准号: 01550193
• 负责人: 疋田 弘光
• 金额: $ 1.02万
• 依托单位: Muroran Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
• 财政年份: 1989
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1989 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01550193/
• 关键词: サ-ボ機構; ロボット制御; 繰返し制御; 学習制御; すべり状態制御; 可変構造制御

すべり状態サ-ボ機構、連続的可変構造機構を応用してマニピュレ-タの新しい制御法を確立した。特に、同一パタ-ンが目標値入力として繰返し与えられる産業用ロボットの制御に有効な一種の学習機能を持った制御法について研究を行った。システムの非線形性に対してはすべり状態制御、あるいは連続的可変構造制御により線形化し、繰返し制御が適用できるようにし、線形系に対してはモデル追従型で繰返し制御系を構成できるようにした。これらは繰り返し制御の適用範囲を広範囲にするとともに、高精度な制御系の実現を可能にするものである。スカラ-型のマニピュレ-タで軸間の干渉を考慮に入れる場合と、軸間の干渉を外乱とみて軸ごとに独立した制御系を構成する場合について種々の状況を想定してシミュレ-ションを行い高精度追従特性を実現できることを確かめるとともに非線形性、外乱、パラメ-タ変動等に対してきわめてロバストであることを確認した。この制御アルゴリズムをコンピュ-タ上で実現するためのソフトウェア開発を行った。制御性能に直接的に悪影響を及ぼさないようにするため高速演算処理を考慮に入れて組み立てられている。A/D、D/A変換器を結合したコンピュ-タに制御アルゴリズムを組み込み、これをコントロ-ラとして用い制御実験を行い、この結果からも優秀な制御法であることを確かめた。なお、軸数が多くなるとコンピュ-タの演算時間が問題となる場合もあると思われるがDSP等の使用により解決可能である。

The state-of-the-art mechanism and the continuous structural mechanism of the system have been established with the new control method. Special に, the same パタ-ンが target value として缲 returned し and えられる industrial ロボッThe control method is effective, the learning function is effective, the control method is controlled, and the research is done. Structural control of non-linearity, linearization, and return The control system is applicable to the control system and the linear system control system.これらは缲り returned to the control system applicable to the range 囲を広fan 囲にするとともに, and the high-precision control system の実现をpossible にするものである.スカ-type のマニピュレ-タでaxial の干渉をConsider the occasion and axial の干渉をThe axis of external chaos is independent and the control system is constituted and the occasion is set and the situation is determined.シミュレ-ションを行いHigh-precision tracking characteristicsを実现できることを正かめるとともに无线Shape, external chaos, パラメ-タ変动, etc. に対してきわめてロバストであることをconfirmationした.このcontrolled アルゴリズムをコンピュ-タ上で実行するためのソフトウェア开発を行った. The control performance has a direct impact on the performance and the high-speed calculation processing is considered and the system is established in the system. A/D, D/A converter combination of A/D and D/A convertersトロ-ラとして Use い殟験を行い, このRESULTS からもExcellent なcontrolled 法であることを正かめた. The problem of calculating time and the number of axes is too many. It is possible to use DSP to solve the problem.

项目成果

疋田弘光: "非線形系の繰返し制御とその応用" 日本機械学会論文集.

Hiromitsu Hikita：“非线性系统的重复控制及其应用”日本机械工程师学会会议录。