人との共生を目指す感情表現・伝達・認識機能を備えた群れロボット脳に関する研究

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本研究では、個体の心的状態(感情)に応じて多様な行動を発現する感情表現・伝達・認識機能を備えたロボット個体モデル(群れロボット脳)の開発を目的とする。本年度は、特に、実機を用いた動作検証に重点をおいて研究を進めた。具体的には、顔文字ライクな感情顔を表出するデバイスをLEDマトリックスを用いて製作、小型自律移動ロボットに実装し、実機にて動作確認を行い、問題点等を明らかにした。(1)小型自律移動ロボットを実際に動かして、他個体が表出した感情顔を安定に認識できることを確認した。ここでは、ラッセルの円環モデルの基本軸の一つである「快」、「不快」及び「平静」の各感情に対するフェイスマークを作成、10x10のLEDマトリックスを用いた表出デバイスに出力し、表出・認識実験を行った。(2)輝度、パターン形状のバラツキに対応するために形態学的連想記憶を用いた認識システムを作成し、自律移動ロボットに実装したマイコンに組み込み、カメラで取得した画像から表出された感情顔の実時間でロバストな認識が可能であることを確認した。また、(3)昨年度から着手している、欲求に基づく行動選択メカニズムの工学的モデルについて各パラメータを調整すると共にアルゴリズムの改良を行い、その成果を国際会議にて発表した。これらの研究を通して、人-ロボットの共生社会を想定した場合、個体間の関係も重要であることが明確になってきた。今後は、取り扱う感情表現を豊かにすると共に、個体間の関係を考慮したモデルへ拡張し、社会システムの見地から考察をすずめ、群れロボット脳の開発へ繋げていく。