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負の剛性を利用した除振装置の統合最適設計

利用负刚度的隔振器综合优化设计

基本信息

批准号：
08F08380
负责人：
水野毅
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Saitama University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至 2010
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08F08380/
关键词：
除振装置磁気浮上振動絶縁ゼロパワー制御非線形補償

项目摘要

パラレルメカニズムを利用したユニット型除振装置において,構造と制御の同時最適化について検討した.(1)荷重支持機構を備えた除振ユニットを利用した3自由度除振装置の構築6自由度アクティブ除振装置を実現する前段階として,荷重支持機構を備えた除振ユニットを3台用いて3自由度アクティブ除振装置を実現した.(2)3自由度除振装置のモデル化と制御系設計まず,(1)で構築した3自由度アクティブ除振装置の基本方程式を導出した.つぎに,導出した基本方程式を基に制御遜を設計した.ユニット式除振装置では,通常ユニット毎に独立した制御系(独立型制御)を構成する.一方,これまでに開発された6自由度アクティブ除振装置ではモード制御が用いられていた.ここでは,独立型制御系を適用し,性能を評価した.(3)構造と制御の同時最適化前年度までに実施した研究で得られた知見を基に,開発したパラレルメカニズムを利用した3自由度除振装置において,構造と制御の同時最適化を試みた.(4)パラレルメカニズムを利用した6自由度除振装置の構築荷重支持機構を備えた除振ユニットをパラレルメカニズムのアクティブリンクとして用いた6自由度アクティブ除振装置を構築した.つぎにこの除振装置の基本方程式を導出し,独立型制御系を実装することによって,6自由度アクティブ除振装置を実現した.(5)研究成果のまとめと発表これまでの研究成果を論文としてまとめ,国内外で開催される国際会議で発表した.

The パラレルメカニズムを utilizes the したユニット type vibration isolation device, which is the most suitable structure and control at the same time. (1) The load support mechanism is prepared and the vibration is eliminated and the vibration is eliminated by using the 3-degree-of-freedom elimination. The structure of the vibration device is a 6-degree-of-freedom vibration isolation device, which is now in the early stage and the load support mechanism is Equipped with a vibration isolation device for 3 sets of 3-degree-of-freedom vibration isolation devices, the vibration isolation device is now available. (2) 3 Designed and controlled by the degree of vibration isolation device, and (1) constructed with 3 degrees of freedom and vibration isolation The basic equation of the vibration device is derived. The basic equation of the vibration device is derived. .Dynamic type vibration isolation device is usually composed of a single independent control system (independent type control).る. One side, the 6-degree-of-freedom vibration isolation device is used to control the vibration.れていた.ここでは, independent type control system を applicable し, performance を evaluation 価した. (3) structure and control のAt the same time, the optimization of the previous year's research and development was carried out Utilizing the 3-degree-of-freedom vibration isolation device, において, the structure and control are simultaneously optimized and tested. (4)パラレルメカニズムをUsing the した6 degree of freedom vibration isolation device, the load support mechanism is constructed using the えたvibration isolation deviceットをパラレルメカニズムのアクティブリンクとして uses いた6 degrees of freedom アクティブ devibration The basic equation of the vibration isolation device is derived, and the independent control system is installed.ことによって, 6 degrees of freedom アクティブvibration isolation device を実成した. (5) Research results のまとめと発Table of research results and papers are published, and international conferences held at home and abroad are published.