負の剛性を利用した除振装置の統合最適設計

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パラレルメカニズムを利用したユニット型除振装置において,構造と制御の同時最適化について検討した.(1)荷重支持機構を備えた除振ユニットを利用した3自由度除振装置の構築6自由度アクティブ除振装置を実現する前段階として,荷重支持機構を備えた除振ユニットを3台用いて3自由度アクティブ除振装置を実現した.(2)3自由度除振装置のモデル化と制御系設計まず,(1)で構築した3自由度アクティブ除振装置の基本方程式を導出した.つぎに,導出した基本方程式を基に制御遜を設計した.ユニット式除振装置では,通常ユニット毎に独立した制御系(独立型制御)を構成する.一方,これまでに開発された6自由度アクティブ除振装置ではモード制御が用いられていた.ここでは,独立型制御系を適用し,性能を評価した.(3)構造と制御の同時最適化前年度までに実施した研究で得られた知見を基に,開発したパラレルメカニズムを利用した3自由度除振装置において,構造と制御の同時最適化を試みた.(4)パラレルメカニズムを利用した6自由度除振装置の構築荷重支持機構を備えた除振ユニットをパラレルメカニズムのアクティブリンクとして用いた6自由度アクティブ除振装置を構築した.つぎにこの除振装置の基本方程式を導出し,独立型制御系を実装することによって,6自由度アクティブ除振装置を実現した.(5)研究成果のまとめと発表これまでの研究成果を論文としてまとめ,国内外で開催される国際会議で発表した.