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人型ロボットを用いた相互作用における身体同調動作の実現

仿人机器人实现人体同步运动交互

基本信息

批准号：
08J00504
负责人：
山岡史享
金额：
$ 0.38万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2008
资助国家：
日本
起止时间：
2008 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J00504/
关键词：
ロボットインタラクション同調注意共有コミュニケーション

项目摘要

本研究の目的は,人同士で行われるような身体同調動作をロボットで実現することである.人は,対話の最中にお互いが身体動作を同調させながら意思疎通を図っており,人とロボットが意思疎通をするためにもロボットが身体動作を同調させることは重要となる.本研究では,身体同調動作として,注意共有のための立ち位置調整行動について注目した.これは,身体を同調させる効果があるのは,2者が同じ対象のモノに注意を共有する場面であると考えたからである.本研究では,まず2者がモノに関して注意を共有し対話する場面をモーションキャプチャシステムによって分析した.分析した結果を基にO-space制約と呼ぶ会話参与者の興味対象を共有する空間を作るための制約から構成される立ち位置モデルを立てた.この立ち位置モデルを人型ロボットに実装し,提案モデルに従うロボットの有効性を検証した.22名の参加者実験で検証した結果,提案モデルに従うロボットの有効性が示された.この研究結果は,学術的に価値があると認められ日本ロボット学会の論文誌として採録された.ただし,上記モデルだけではロボットが適切な立ち位置へ移動できるは,人からの明示的な注意が提示されたときのみであるという問題があった.そこで本研究では,人同士の対話分析結果から非明示的注意モデルおよび注意対象が複数でも対応可能な立ち位置モデルを提案した.これにより,同調的な立ち移動に基づくことで相手と注意共有を可能とするロボットを実現できた.さらに,18名の参加者実験で検証した結果,提案モデルの有効性が検証された.この研究結果は,採択率19%の人とロボットの相互作用に関して最高レベルの国際会議HRI2009に採択された.

The purpose of this study is to study the behavior of human beings. The most important thing is that the body moves in unison. In this study, the body coherence movement, attention total However, the effect of the body being in tune with each other is that the two have the same object and share the same attention. This study was conducted to analyze the relationship between the two groups. The analysis results are based on O-space constraints, shared space constraints, and location constraints for participants. 22 participants tested the results of the test, and the effectiveness of the proposal was demonstrated. The results of this research are: academic value, recognition, collection and publication. For example, if you want to know more about the problem, please contact us. The results of this study are: 1) the number of unexpressed attention points; 2) the number of possible attention points; 3) the number of potential attention points; 4) the number of potential attention points; and The same tone is used to move the base line. Today, 18 participants tested the results, and the proposal was tested successfully. The results of this study show that the rate of human interaction is 19%, which is the highest in HRI2009.