System Integration of Information Acquisition of Dynamic Environments and Caging based Cooperative Object Handling for Multiple Robot System

多机器人系统动态环境信息采集与笼式协同物体处理系统集成

• 批准号: 20360120
• 负责人: WANG Zhidong
• 金额: $ 11.23万
• 依托单位: Chiba Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20360120/
• 关键词: ロボット工学; 知能機械; 制御工学; 計測工学; システム工学; 協調ロボットシステム; 人間協調; 人間協調システム

In this research, we proposed an information acquisition system for performing caging based cooperative task, such as object transportation and handling in dynamic environments with human activates. For representing the human existence, posture and motion histories, we proposed a concept called Human Motion Map which is a hybrid multiple states probabilistic map system. A Human Motion Map generation and high accuracy map data fusion algorithm is developed for recording and integrating human motion data obtained via multiple experiments. Experiment results illustrate the validity and scalability of the proposed system.

在本研究中，我们提出了一个信息采集系统，用于执行基于笼子的协同任务，如在动态环境中与人类活动的物体运输和处理。为了描述人类的生存、姿态和运动历史，我们提出了一种称为人类运动地图的概念，它是一种混合的多状态概率地图系统。为了记录和整合通过多次实验获得的人体运动数据，提出了一种人体运动地图生成和高精度地图数据融合算法。实验结果验证了该系统的有效性和可扩展性。

项目成果

屋内動的環境における人間行動マップの生成とアップデート

生成和更新室内动态环境中的人类行为地图

• 发表时间: 2012
• 作者: 和田哲也;小川祐司;王志東;平田泰久;小菅一弘
• 通讯作者: 小菅一弘

Building Human Motion Map for Mobile Robot in the Indoor Dynamic Environment

室内动态环境下移动机器人人体运动地图构建

• 发表时间: 2010
• 作者: T. Wada;Z. D. Wang;T. Matsuo;Y. Ogawa;Y. Hayashibara;Y. Hirata;K. Kosuge
• 通讯作者: K. Kosuge

A path planning method for Dynamic Object Closure by using Random Caging Formation Testing

• DOI: 10.1109/iros.2009.5353999
• 发表时间: 2009-10
• 期刊: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
• 作者: Z. Wang;Hidenori Matsumoto;Y. Hirata;K. Kosuge

屋内環境における移動ロボットのための人間活動状態の推定と人間行動マップの構築

室内环境下移动机器人人体活动状态估计及人体行为图构建

• 发表时间: 2011
• 作者: 小川祐司;和田哲也;王志東;富山健
• 通讯作者: 富山健

協調搬送のための動的ケーシングを実現する複数ロボットの起動計画

多机器人实现动态套管协同运输的启动方案

• 发表时间: 2009
• 作者: 吉藤寿高;佐藤文博;松木英敏;他;川本,平塚,若井;松本英統
• 通讯作者: 松本英統