Decentralized control of multi-degree-of-freedom system by self-excited vibration actuators with local control

本地控制自激振动执行器对多自由度系统的分散控制

• 批准号: 20560223
• 负责人: KURITA Yutaka
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: The University of Shiga Prefecture
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2010
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-20560223/
• 关键词: 振動制御; 自励振動; 分散制御; 多自由度振動系; 共振点駆動; 局所フィードバック; 多点加振

A control method to always excite a multi-degree-of-freedom system efficiently at resonance frequency was developed. Self-excited vibration is generated at all the resonance frequencies by using a controller that has a phase lag of 90° and a constant gain in a wide frequency range. The validity of driving at resonance frequency by decentralized control was verified in the experiments of 4 and 8 degree-of-freedom vibration system, multipoint excitation of a large-sized structure, formation of gait of quadruped animals, and bipedal locomotion in the flat ground.

提出了一种使多自由度系统始终在共振频率处有效激励的控制方法。采用相位滞后为90°、增益在宽频率范围内恒定的控制器，在所有共振频率下产生自激振动。在4自由度和8自由度振动系统、大型结构多点激励、四足动物步态形成和平地双足运动实验中，验证了分散控制在共振频率驱动的有效性。

项目成果

分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(大型構造物の多点加振試験への適用)

分布式控制多自由度振动系统共振点驱动（应用于大型结构多点激励试验）

• 发表时间: 2011
• 作者: 井田皓一朗;栗田裕;大浦靖典
• 通讯作者: 大浦靖典

Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Experiment Using Five Carts Connected in Series by Four Springs)

分散控制多自由度系统共振点驱动（四弹簧串联五车实验）

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proceedings of the 10th International Conference on Motion and Vibration Control 1B24
• 作者: 栗田裕;大浦靖典;松田成勝
• 通讯作者: 松田成勝

分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(制御方式の提案と基本性能の検証)

分布式控制多自由度振动系统共振点驱动（控制方法提出及基本性能验证）

• 发表时间: 2008
• 作者: 松田成勝;栗田裕;西出基
• 通讯作者: 西出基

分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現)

分布式控制多自由度振动系统共振点驱动（四足步态的实现）

• 发表时间: 2011
• 作者: 平塚智裕;栗田裕;大浦靖典
• 通讯作者: 大浦靖典

制御アクチュエーター及び振動制御方法

控制致动器和振动控制方法

• 发表时间: 2008