実環境下における自然な音声対話の実現ためのロボット聴覚に関する研究

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《研究目的》自己生成音・残響下におけるロボットとの自然な音声インタラクションの実現《研究方法》個別に研究されてきた信号処理・音声認識・音声対話を統一的に扱う《研究進捗》個々の要素(信号処理等)の進捗は大きいが,それらの統合には至らなかった.いかにそれぞれを詳しく示す.1.信号処理:ほぼ予定通りに,昨年開発した音源分離手法のリアルタイム実装を実現した.これはIROS2010で発表した.従来のブラインド分離ブラインド残響除去,エコーキャンセルを同時に行う方法では,演算量が非常に多く,リアルタイムでの分離は困難であった.これにより,従来のロボット聴覚研究とは一線を画す成果を挙げたといえる.また,開発した手法の性能自体も詳細に調査し,ベースとした従来の手法との分離における挙動の関連性をICRA2010で明らかにしている.2.音声認識:近年の研究において,音源分離を前提とした音声認識が標準となってきている.そのため,音声対話の研究をある程度進めて,それとも統合しないと,差別化を図るのが難しくなってきた.よって,音声対話の研究を主に進めたため,ここでの進捗はない.3.音声対話:昨年度の対話システムを拡張し,バージイン(発話割り込み)を活用する対話戦略に関して研究を行った.バージインタイミングと音声認識結果の統合により,雑音下でも頑健に対話を進めることができるが,バージインを用いる対話フェーズへの移行方法が課題であった.これに対しては,雑音量,音源分離結果の指標や発話の履歴などを用いて解決している.国内の口頭発表で成果を公表している.