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Direct Design of Human Skill and Its Implementation on Robot Using Model-free Controller Synthesis
基于无模型控制器综合的人类技能直接设计及其在机器人上的实现
基本信息
- 批准号：21760196
- 负责人：
- 金额：$ 2.41万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份：2009
- 资助国家：日本
- 起止时间：2009 至 2010
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
This research proposed the controller tuning method from human operation data without constructing any mathematical model. Since the mathematical model is not constructed, we have no idea in advance of the controller implementation whether the designed controller actually stabilizes the controlled plant or not. Firstly, as a basic study, the evaluation method of the closed-loop stability from the input/output data of the controlled plant was proposed, and it was incorporated into the nonlinear and the linear optimization problem for the controller tuning. Moreover, in the case of the linear optimization problem, the controller parameter tuning method guaranteeing the closed-loop stability was proposed.
本研究在不需建立任何数学模型的情况下，提出了一种从人的操作数据中整定控制器的方法。由于没有构造数学模型，我们不知道在控制器实现之前，所设计的控制器是否实际上稳定了受控对象。首先，作为基础研究，提出了基于被控对象输入/输出数据的闭环稳定性评价方法，并将其融入控制器整定的非线性和线性优化问题中。在线性优化问题的情况下，提出了保证闭环稳定的控制器参数整定方法。
项目成果
期刊论文数量（0）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Implementation of Direct Parameter Tuning Method for Multivariable Controller Using a Couple of Closed-loop I/O Data
利用一对闭环I/O数据实现多变量控制器直接参数整定方法
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Hiroki Fujii;Kazuhiro Yubai;Junji Hirai
- 通讯作者：Junji Hirai
1組の閉ループデータによるMIMOシステムに対する制御器パラメータの直接調整法の実装と性能評価
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- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：藤井宏樹;弓場井一裕;平井淳之
- 通讯作者：平井淳之
実験データを用いたGIMC構造における安定制約を満たすYoulaパラメータの直接調整
使用实验数据直接调整 Youla 参数以满足 GIMC 结构的稳定性约束
- DOI：
- 发表时间：2010
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：水谷彰孝;弓場井一裕;平井淳之
- 通讯作者：平井淳之
多変数NCbTに対する入出力データを用いた安定性テスト
使用多变量 NCbT 的输入/输出数据进行稳定性测试
- DOI：
- 发表时间：2011
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：弓場井一裕;寺田真也;平井淳之
- 通讯作者：平井淳之
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