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人間型ロボットによる自己身体モデルの自律的な獲得と適応行動に関する研究

仿人机器人自主获取自身模型及自适应行为研究

基本信息

批准号：
10J01147
负责人：
原田篤
金额：
$ 1.09万
依托单位：
University of Tsukuba
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2012
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は、人間型ロボットを制御対象として,アクチュエータに発生する負荷を計測することで自身の動作可能範囲内の環境を含む身体モデルを構築するとともに、構築したモデルとエネルギー最小化の要素を含む経路計画を行うことで人間型ロボットにとって負担の少ない動作を実現することを主目的とした。これは、ロボットにとって負荷の少ない動作を自律的に生成することでエネルギー消費の効率化に寄与するのみならず、生成されたロボットの動作と人間の動作を比較・検証することで、外骨格型ロボットなどにおいて効率的な動作モデルを生成することが可能であると思われる。そのため、本年度は昨年までの成果を和文論文にまとめることを最優先としたのだが、これまでの理論式を一から検討をしていく過程で理論の問題点につまり、執筆が遅々として進まない状況となってしまった。また、自身の身体状況も思わしくなく、結果として本年度の提出には間に合わなかった。研究の進捗としては、論文執筆を行いながらこれまで二値で判別をしていた過負荷判定式を線形にしようとしてみたり、確率モデルの学習データに角速度項を追加して学習を行う方法などを検討しようとしてみたりしたが、どれも形にならず結果的に研究の進展も見られず、どちらも中途半端な結果となってしまった。その結果、交付申請書に記載した外骨格型ロボットを用いた実験のみならず、学会発表すらも行うことができなかったことが残念でならない。

This year, the main purpose of the project is to minimize the impact of environmental factors on the environment within the scope of possible actions. This is the first time that a person has ever been involved in a crime. This year, the achievements of the past year and the paper are the most important, the theoretical formula is discussed, the theoretical problem is discussed, the writing is carried out, the situation is improved, and the problem is solved. This year's proposal is based on the results of our own physical condition. The study of the progress of the paper, the determination of the two values, the determination of the linear shape, the determination of the rate, the addition of the angular velocity term, the study of the method, the determination of the two values, the determination of the angular velocity term, the determination of the The results, delivery of the application form to record the use of the outside bone type, learn to send a message to the line,