歩行空間で安全な低速移動体の開発に関する研究

身体障害者の社会参加の推進や高齢社会の進展に伴い,電動車いすやセニアカー等の福祉用電動移動体が歩行空間に存在する事が日常的な光景となってきた.また,エネルギー問題や環境負荷問題の解決策の一つとして,パーソナルモビリティと呼ばれる小型電動移動体が検討され,このような移動体が歩行空間も走行する事が提案されている.この様に,歩行空間に歩行者や自転車以外の移動体が登場しつつある.近年,歩行空間に電動低速移動体が登場しつつある中で,その安全性が疑問視されている.この問題に対し,情報科学やロボットの分野で培われた技術を用いることで,低速移動体を知能化することが提案されている.移動体自身が外界状況や搭乗者状態を認識し,適切な判断を下すことで俊敏性が低い移動体であっても危険状態の事前回避が可能になる.このような歩行空間でのアクティブセーフティを実現することで問題が解決でき,その利便性を享受することが出来ると考えられる.本年度は,試作車両を用いたアクティブセーフティシステムの一つとして,昨年度に開発した周辺交通参加者の交通モード認識に基づく自律移動機能の性能向上とその評価を行った.また,新たなシステムとして周辺交通参加者の位置・速度関係から走行環境の状況を認識し,その認識結果に応じて加減速制御を行う機能を開発し,その効果を確認した.そして,この様に複雑化しつつある知能化移動体に対して,搭乗者が安心感を抱くためのHMIの開発を行った.昨年度のドライビングシミュレータを用いた評価実験の結果を基に,今年度は試作HMIを知能化低速移動体の実機に搭載し,実機実空間での動作検証を行った.そして,これらの一連の要素技術の複雑な現実の歩行空間への適応可能性を,マルチエージェントシミュレーションによって確認した.この一連の取組みにより,本研究で検討してきた知能化低速移動体が実用化できる見通しを確認した.

身体障害者の社会参加の推進や高齢社会の進展に伴い,電動車いすやセニアカー等の福祉用電動移動体が歩行空間に存在する事が日常的な光景となってきた.また,エネルギー問題や環境負荷問題の解決策の一つとして,パーソナルモビリティと呼ばれる小型電動移動体が検討され,このような移動体が歩行空間も走行する事が提案されている.この様に,歩行空間に歩行者や自転車以外の移動体が登場しつつある.近年,歩行空間に電動低速移動体が登場しつつある中で,その安全性が疑問視されている.この問題に対し,情報科学やロボットの分野で培われた技術を用いることで,低速移動体を知能化することが提案されている.移動体自身が外界状況や搭乗者状態を認識し,適切な判断を下すことで俊敏性が低い移動体であっても危険状態の事前回避が可能になる.このような歩行空間でのアクティブセーフティを実現することで問題が解決でき,その利便性を享受することが出来ると考えられる.本年度は,試作車両を用いたアクティブセーフティシステムの一つとして,昨年度に開発した周辺交通参加者の交通モード認識に基づく自律移動機能の性能向上とその評価を行った.また,新たなシステムとして周辺交通参加者の位置・速度関係から走行環境の状況を認識し,その認識結果に応じて加減速制御を行う機能を開発し,その効果を確認した.そして,この様に複雑化しつつある知能化移動体に対して,搭乗者が安心感を抱くためのHMIの開発を行った.昨年度のドライビングシミュレータを用いた評価実験の結果を基に,今年度は試作HMIを知能化低速移動体の実機に搭載し,実機実空間での動作検証を行った.そして,これらの一連の要素技術の複雑な現実の歩行空間への適応可能性を,マルチエージェントシミュレーションによって確認した.この一連の取組みにより,本研究で検討してきた知能化低速移動体が実用化できる見通しを確認した.