Homeostatic enhancement technologies to increase affinity of wearable assistive gear

稳态增强技术可提高可穿戴辅助装备的亲和力

• 批准号: 21686025
• 负责人: HASEGAWA Yasuhisa
• 金额: $ 17.06万
• 依托单位: University of Tsukuba
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21686025/
• 关键词: 人間機械システム; 支援機器; 身体拡張; 装着; エアマット; 形状記憶合金; アクティブ拘束; 把持力; 力精度; 外骨格; 人間支援機械; リハビリテーション; 機械力学・制御; 知能ロボティクス; 空気圧; 装着技術; 血流確保; 湿度

This project developed wearable technologies to improve affinity of the assistive gear and device so that a user could continue to use the device for a long time. For example, an active air mattress installed in a forearm part of the support system actively holds a human forearm quickly and firmly, and then changes the contacting areas with a human skin in order to maintain adequate blood circulation around the contacting area. Exhaust air from air chambers is reused to ventilate around a forearm skin. Thesecond technology developed in this project is a new structure of the exoskeleton that evenly distributes the assistive force into a user and an environment so that a user could control total grasping force including the assistive force with the same precision as one human has.

该项目开发了可穿戴技术，以提高辅助器具和设备的亲和力，使用户可以长时间继续使用该设备。例如，安装在支撑系统的前臂部分中的主动空气床垫主动地快速且牢固地保持人的前臂，然后改变与人的皮肤的接触区域，以便在接触区域周围保持足够的血液循环。从气室排出的空气被重新用于环绕前臂皮肤。本项目开发的第二项技术是外骨骼的新结构，该结构将辅助力均匀地分配到用户和环境中，使得用户可以控制包括辅助力在内的总抓握力，其精度与人类相同。

项目成果

Cooperative control of exoskeletal assistive system for paraplegic walk-transferring between sitting posture and standing posture, and going up and down on stairs

截瘫行走-坐立姿转换、上下楼梯外骨骼辅助系统协同控制

• DOI: 10.1109/robio.2010.5723421
• 发表时间: 2010
• 期刊: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
• 作者: Y. Hasegawa;Junho Jang;Y. Sankai
• 通讯作者: Y. Sankai

Pilot study of floor-reactive-force generator mounted on MRI, -compatible lower-extremity motion simulator-

安装在 MRI 上的地板反作用力发生器的试点研究，-兼容的下肢运动模拟器-

• 发表时间: 2012
• 作者: IKEDA Takahiro;MATSUSHITA Akira;SAOTOME Kosaku;HASEGAWA Yasuhisa and SANKAI Yoshiyuki
• 通讯作者: HASEGAWA Yasuhisa and SANKAI Yoshiyuki

Performance Evaluations of Hand and Forearm Support System

手和前臂支撑系统的性能评估

• 发表时间: 2010
• 作者: Yasuhisa Hasegawa;Junho Jang;and Yoshiyuki Sankai;中野慎也;Yasuhisa Hasegawa
• 通讯作者: Yasuhisa Hasegawa

Accuracy Improvement of Pinching Force Augmentation by Exoskeleton

外骨骼增捏力精度提升

• 发表时间: 2012
• 作者: Yasuhisa Hasegawa;Junichiro Tokita;Kiyotaka Kamibayashi and Tetsuri Ariyama
• 通讯作者: Kiyotaka Kamibayashi and Tetsuri Ariyama

外骨格による把持力支援時に母指感覚が及ぼす指先力精度への影響

外骨骼支撑抓力时拇指感觉对指尖力精度的影响

• 发表时间: 2013
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 長谷川泰久; 有山哲理; 上林清孝; 武藤淳一
• 通讯作者: 武藤淳一