R&D of wearable powered hand with human finger properties

右

• 批准号: 19760162
• 负责人: HASEGAWA Yasuhisa
• 金额: $ 2.43万
• 依托单位: University of Tsukuba
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-19760162/
• 关键词: 人間機械システム; 把持; 支援; ウエアラブル; 筋電; コンプライアンス; 腱駆動; アクティブ電極; パワーハンド

本研究では,主に力センサを必要としないパワーアシストを実現するために,人の把持特性に近い特性を実現する多関節腱駆動機構の確立し,また,生体電位信号に基づくスイッチング制御を用いることで,スムーズに支援と非支援時を直感的に切り替え可能なウエアラブルパワーハンドの設計製作を行なった.その後,実験により,指先での物体安定把持のみならず様々な物体形状へ柔軟は把持が可能であり,また,十分な把持力の支援が行われることを確認した.

This study で は, main force に セ ン サ を necessary と し な い パ ワ ー ア シ ス ト を be presently す る た め に, people の holding に nearly い characteristics を be presently す る masato section more tendon 駆 mechanism の し, ま た, gave birth to the potential に signals base づ く ス イ ッ チ ン グ suppression を with い る こ と で, ス ム ー ズ に support と not support towards を に cut り for え may な ウ エ ア ラ ブ ル パ ワ ー ハ ン ド の line design を な っ た. そ の after be 験 に よ り, refers to the first で の stability control object の み な ら ず others 々 な object shape へ soft は holding が may で あ り, ま た, line is の な holding force support が わ れ る こ と を confirm し た.

项目成果

把持機能を有する上肢支援システム

具有抓取功能的上肢支撑系统

• 发表时间: 2009
• 作者: 長谷川 泰久;渡邉 航介;三上 康之;山海 嘉之
• 通讯作者: 山海 嘉之

Powered Hand System with Mechanical Compliance of Human Finger

具有人类手指机械顺应性的动力手系统

• 发表时间: 2007
• 作者: Yasuhisa;Hasegawa;Yasuyuki;Mikami
• 通讯作者: Mikami

Five-Fingered Assistive Hand with Mechanical Compliance of Human Finger

具有人手指机械顺应性的五指辅助手

• 发表时间: 2008
• 期刊: Proc. of the 2008 IEEE International Conference On Robotics and Automation(ICRA2008) Accepted
• 作者: Yasuhisa Hasegawa;Yasuyuki Mikami;Kousuke Watanabe;Yoshiyuki Sankai
• 通讯作者: Yoshiyuki Sankai