Emergence of Grasping based on tacit learning

基于默会学习的抓取的出现

• 批准号: 21700337
• 负责人: SHIMODA Shingo
• 金额: $ 2.83万
• 依托单位: The Institute of Physical and Chemical Research
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21700337/
• 关键词: 生物制御; Tacit learning; 行動創発; Grasping; 義手; 電動義手; 複合制御; 生物模倣

Grasping by human beings is one of the most environment-sensitive behavior. We can crate appropriate grasping posture depending on the grasping object and the environmental situations. To apply this ability to the artificial arm control, we used tacit learning that is developed based on the principle of biological controls. We showed in the simulation study that the proposed controller can learn the appropriate grasping posture depending on the grasping force. We applied our controller to control the 3DOF artificial arm to adapt the motion of the remaining joints and experimentally showed that the appropriate behaviors emerged through the body/environment interactions.

人类的抓取是对环境最敏感的行为之一。我们可以根据抓取的对象和环境情况来确定合适的抓取姿势。为了将这种能力应用于人工手臂控制，我们使用了基于生物控制原理开发的默会学习。仿真研究表明，所提出的控制器能够根据抓取力的大小学习合适的抓取姿态。我们应用我们的控制器来控制三自由度假臂，以适应其余关节的运动，并通过实验表明，通过身体/环境的相互作用，出现了适当的行为。

项目成果

自律行動制御器の開発 -Innateに持つべきものは?-

自主行为控制器的开发-Innate应该具备什么？-

• 发表时间: 2009
• 作者: Fujimichi;R.;Takeda;M.;Naya;Y.;Koyano;K.W.;Takeuchi;D.;Miyashita;Y.;佐藤耕世;下田真吾
• 通讯作者: 下田真吾

Tacit learningによる物体把持姿勢の創発

通过默会学习出现物体抓取姿势

• 发表时间: 2010
• 作者: Fujimichi;R.;Takeda;M.;Naya;Y.;Koyano;K.W.;Takeuchi;D.;Miyashita;Y.;下田真吾
• 通讯作者: 下田真吾

Behavior adaptation to the environment by tacit learning

通过默会学习来适应环境的行为

• 发表时间: 2012
• 期刊: Systems, Control and Information
• 作者: Shingo Shimoda;Yuki Yoshihara and Hidenori Kimura
• 通讯作者: Yuki Yoshihara and Hidenori Kimura

Tacit learning : a biomimetic learning

默会学习：仿生学习

• 发表时间: 2011
• 作者: Sato;K.;Toba;G.;Ito;H.;Koganezawa;M.;Yamamoto;D.;Shingo Shimoda
• 通讯作者: Shingo Shimoda

Robot Intelligence-Hardware intelligence and Software intelligence-

机器人智能-硬件智能与软件智能-

• 发表时间: 2010
• 作者: Sato K.;Koganezawa M.;Toba G.;Yamamoto D.;Shingo Shimoda
• 通讯作者: Shingo Shimoda