A unified multi-contact planning framework for simultaneous whole-body manipulation with acyclic locomotion

用于非循环运动同时全身操纵的统一多接触规划框架

• 批准号: 22300071
• 负责人: KHEDDAR Abderrahmane
• 金额: $ 11.56万
• 依托单位: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22300071/
• 关键词: アニメーション; ディジタルヒューマン; 接触動作計画; 知能ロボティックス; モーションプランニング

We achieved a multi-contact planning for virtual avatars or robots that combines manipulation and non-gaited locomotion in a unified way. We combined the duality of two basic techniques for motion generation: planning guided by potential field functions

我们实现了虚拟化身或机器人的多接触规划，以统一的方式将操纵和非步态运动相结合。我们结合了两种基本技术的二重性运动生成：规划指导的势场函数

项目成果

Planning contact points for humanoid robots

• DOI: 10.1016/j.robot.2013.01.008
• 发表时间: 2013-05-01
• 期刊: ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS
• 影响因子: 4.3
• 作者: Escande, Adrien;Kheddar, Abderrahmane;Miossec, Sylvain
• 通讯作者: Miossec, Sylvain

Static posture planning for a humanoid robot on deformable contact support

变形接触支撑上的仿人机器人静态姿态规划

• 发表时间: 2011
• 作者: K. Bouyarmane;A. Kheddar
• 通讯作者: A. Kheddar

Generation of whole-body optimal dynamic multi-contact motions

• DOI: 10.1177/0278364913478990
• 发表时间: 2013-08-01
• 期刊: INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH
• 影响因子: 9.2
• 作者: Lengagne, Sebastien;Vaillant, Joris;Kheddar, Abderrahmane
• 通讯作者: Kheddar, Abderrahmane

Static Multi-Contact Inverse Problem for Multiple Humanoid Robots and Manipulated Objects

多个仿人机器人和被操纵物体的静态多接触反问题

• 发表时间: 2010
• 期刊: Proc.2010 IEEE-RAS Int.Conf.on Humanoid Robots (Humanoids 2010)
• 作者: K.Bouyarmane;A.Kheddar
• 通讯作者: A.Kheddar

Emulating human leg impairments and disabilities in walking with humanoid robots

使用人形机器人模拟人类腿部损伤和行走残疾

• 作者: S. Lengagne;A. Kheddar;S. Druon;E. Yoshida
• 通讯作者: E. Yoshida