Research on Autonomous Lunar Exploration Rover

自主探月车研究

• 批准号: 22360359
• 负责人: NAKATANI Ichiro
• 金额: $ 11.56万
• 依托单位: Aichi University of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010-04-01 至 2014-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22360359/
• 关键词: ローバ; 月面探査; 遠隔制御; ローバ用マニピュレータ; セミ自律制御; 月面ローバ; 惑星探査用マニピュレータ; 自律制御; 月・惑星探査; ロッカー・ボギー方式; レゴリス; 不整地走行; 月探査; セミ自律走行; ロッカー・ボギー; 自律運用; クレーター中央丘; 惑星探査ローバ; スカラタイプマニピュレータ; 弾性車輪

Research on lunar rover technology for the scientific exploration of the moon has been conducted in preparation for Japan's possible lunar project expected to be realized in the near future.Elastic wheels have been shown to be very effective in negotiating the lunar regolith, composed of powder-like fine particles, which covers lunar surface. Also, several types of suspension mechanism have been proposed to tackle the obstacles which are scattered on the steep slopes of the lunar mountains.For remotely controlling a lunar rover and on-board manipulator, a new scheme of what we call a semi-autonomous control system has been proposed which alleviates a burden on the operators on the ground and also enhance the efficiency of the remote operation of the rover system.A series of rover models which we call LUBOT(LUnar roBOT) has been developed to confirm the above mentioned mechanisms and remote control scheme and their effectiveness has been confirmed.

为了准备日本可能在不久的将来实现的月球计划，对月球车科学探测月球的技术进行了研究。弹性车轮被证明在穿越覆盖在月球表面的由粉末状细颗粒组成的月球层方面非常有效。此外，还提出了几种类型的悬浮机构来处理分散在月球山脉陡坡上的障碍物。对于远程控制月球车和车载机械手，提出了一种新的方案，即我们所说的半自主控制系统，它减轻了地面操作员的负担，并提高了月球车系统的远程操作效率。为了验证上述机构和远程控制方案的有效性，我们开发了一系列的月球车模型，我们称之为Lubot(月球机器人)。

项目成果

月惑星探査モバイルローバに有効な小型車輪の検討

考虑对月球和行星探测移动漫游车有效的小轮子

• 发表时间: 2011
• 作者: 飯塚浩二郎;笹木竜也;久保田武志;西谷篤郎;中谷一郎
• 通讯作者: 中谷一郎

月探査ローバ用パンタグラフ・サスペンション

月球探测车受电弓悬架

• 发表时间: 2013
• 期刊: 愛知工科大学紀要
• 作者: Hiraku Sakamoto;Shogo Kadonishi,Yasutaka Satou;Hiroshi Furuya;YojiShirasawa;Nobukatsu Okuizumi;Osamu Mori;Hirotaka Sawada;Jun Matsumoto;Michihiro Natori;Yasuyuki Miyazaki;Masaaki Okuma;Tomoo Mizugaki; Racha Arundhathi; Takato Mitsudome; Koichiro Jitsukawa; Kiyotomi Kaneda;中谷一郎
• 通讯作者: 中谷一郎

セミ自律方式の月探査ローバの提案

半自主月球探测车的提案

• 发表时间: 2011
• 作者: 中谷一郎;所誠矢;西田信一郎;片山雄二;森康夫
• 通讯作者: 森康夫

軟弱地盤における小型月面ローバ用車輪の性能評価

小型月球车车轮在软土地基上的性能评估

• 发表时间: 2006
• 作者: 飯塚浩二郎;佐々木竜也;久保田武 志,西谷篤郎;中谷一郎
• 通讯作者: 中谷一郎

Development of a Small, Lightweight Rover with Elastic Wheels for Lunar Exploration

开发用于月球探测的小型轻型弹性轮漫游车

• 发表时间: 2012
• 期刊: Journal of Robotics and Mechatronics
• 影响因子: 1.1
• 作者: H. Sakamoto;S. Kadonishi;Y. Satou;H. Furuya;Y. Shirasawa;N. Okuizumi;O. Mori;H. Sawada;J. Matsumoto;M. Natori;Y. Miyazaki;M. Okuma;Kojiro Iizuka
• 通讯作者: Kojiro Iizuka