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月面探査用ビークルの開発に関する基礎的研究

月面探测飞行器研制基础研究

基本信息

批准号：
15760369
负责人：
重松尚久
金额：
$ 1.98万
依托单位：
Kure National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

現在、我が国の宇宙開発において、月周期軌道からの月の観測を目的としたプロジェクトが推進されており、それを次ぐミッションとして無人の探査ロボットによる月面調査が検討されている。米国のアポロ計画や旧ソ連のルナ計画では車輪式車両が採用されていたが、月面の重力が地上の1/6であることや、月面が粉塵のような細かい砂(レゴリス)で覆われていることなど地上とは異なる条件を数多く有しているため、どのような走行形態が適しているかさえ判明していない。月面などの未知の不整地での無人ロボットによる移動調査を実現するためには、月表面の地盤特性を正確に把握し、車両と月表面との走行力学について考えていかなければならない。つまり、どのような走行形式(車輪、履帯、脚式等・・・)が適切であるかを考慮し、車両が走行する際の車輪や履帯の沈下量やスリップ率の変化から地盤の状態をある程度把握し、最適な走行が出来る車両の開発が必要である。そのためには、地盤と車輪・履帯などの接触物との相互関係を明確にするテラメカニクスの観点からの検討が必要である。そこで本研究では、軟弱地盤における車両の走行性能を明らかにし、月面などの未知の不整地で安定した走行ができる車両の最適な走行装置の開発を目的としている。今年度は、シミュラント地盤において最適トレドピッチ-トレドピッチ高さ比(1.38)を利用して、2軸2輪車両を製作し、シミュラント地盤上で前・後輪速度を変化させ、登坂・下降の実験を行い、車両の最適な走行条件の検討を行った。また、車両が通過した際の地盤の密度をベーンせん断試験器を用いて測定し、車両の通過が地盤に与える影響を調べた。

At present, we do not have a monthly holiday in the universe, and the purpose of the monthly cycle is to promote the weather, and there is no one to explore the weather on the moon. In the United States, there are many conditions for the use of the old link, the old link, the gravity of the moon, the gravity of the moon, the sand on the ground, and the number of conditions on the ground. The lunar surface is not clear. There is no one on the ground. The lunar surface has a correct understanding of the characteristics of the lunar surface. The lunar surface has a good understanding of the characteristics. In the form of walking (walking, walking, foot style, etc.), they are required to take an examination, to measure the rate of transportation, to determine the degree of control, and the most effective way to go out and open the necessary information. The contact between the ground and the ground should be made clear to each other. The purpose of this study is to ensure that the operation performance of this study is very clear, and that the lunar surface is unknown and that the ground is not stable or stable. This year, we are in the middle of the year. This year, we do not know what to do in the first place. This year, we do not know what to do this year. The ratio is 1.38 (1.38). The speed changes in front and back of the floor, in the middle of the year, in the middle of the year, and in Osaka. The test equipment is used to determine the density of the ground, the density of the ground, the

项目成果

期刊论文数量（8）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Application of cone penetration test of evaluate sandy soft terrain properties

锥入试验在评价沙质软地形性质中的应用

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
Proceedings of the 7^<th> Asia-Pacific Conference of the International Society for Terrain-Vehicle Systems
影响因子：
0
作者：
Takahisa Shigematsu;Tatsuro Muro;Ryouichi Fukagawa;Daisuke Ihara
通讯作者：
Daisuke Ihara

Optimal Tread Design of a Moon Rover Running on Lunar Terrain

月球车月球车履带优化设计