Development of a high-speed and high-precision visual target following system using a mobile robot

基于移动机器人的高速高精度视觉目标跟踪系统的开发

• 批准号: 22760193
• 负责人: ITO Masahide
• 金额: $ 2.25万
• 依托单位: Seikei University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760193/
• 关键词: ロボティクス; 視覚に基づく追尾; 知能ロボティックス; 制御工学; 機械力学・制御; モデル化; 知能機械

This study has addressed a development of a high-speed and high-precision visual target following system using a wheeled mobile robot with an active camera. We have derived a visual target following control system in the case of using a fixed camera for a moving target and the case of using a pan camera for a stationary target. Also, we have proposed novel schemes for a depth estimation using a single camera and for avoiding robot joint limits. The performance of the proposed schemes has been evaluated experimentally.

本研究利用带主动摄像头的轮式移动机器人开发了一种高速高精度的视觉目标跟踪系统。我们推导了一种针对运动目标使用固定摄像机和静止目标使用平移摄像机的目视目标跟踪控制系统。此外，我们还提出了使用单个相机进行深度估计和避免机器人关节限制的新方案。实验对所提方案的性能进行了评价。

项目成果

冗長性による関節可動範囲の最大許容-視覚サーボへの応用と実験検証-

通过冗余实现关节运动的最大允许范围 - 应用于视觉伺服和实验验证 -

• 发表时间: 2011
• 作者: 加藤亮祐;井上貴浩;平井慎一;伊藤正英・柴田昌明
• 通讯作者: 伊藤正英・柴田昌明

Feature-based visual target following for nonholonomic wheeled mobile robot with single camera

基于特征的单相机非完整轮式移动机器人视觉目标跟踪

• 发表时间: 2010
• 作者: Masahide Ito;Takahiro Hiratsuka;and Masaaki Shibata
• 通讯作者: and Masaaki Shibata

Image‐based visual target following for a nonholonomic wheeled mobile robot with a single fixed camera

• DOI: 10.1002/tee.21818
• 发表时间: 2012-12
• 期刊: IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering
• 影响因子: 1
• 作者: Masahide Ito;Takahiro Hiratsuka;M. Shibata

PE性ベース奥行きオブザーバに対するPE性回復視覚サーボタスク

基于 PE 的深度观测器的 PE 恢复视觉伺服任务

• 发表时间: 2012
• 作者: Harada;R.;et al;伊藤正英・浦井修也・柴田昌明
• 通讯作者: 伊藤正英・浦井修也・柴田昌明

非ホロノミック車輪移動ロボットによる特徴ベース視覚追尾制御

使用非完整轮式移动机器人的基于特征的视觉跟踪控制

• 发表时间: 2010
• 作者: T. Inoue;Shinichi Hirai;伊藤正英・平塚貴浩・柴田昌明
• 通讯作者: 伊藤正英・平塚貴浩・柴田昌明