Magnetic particles for deformable robot maneuvered in a confined environment

用于在受限环境中操纵的可变形机器人的磁性粒子

• 批准号: 22760199
• 负责人: NOKATA Makoto
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Ritsumeikan University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760199/
• 关键词: 医用ロボット; 磁場駆動; 柔軟ロボット; 体内移動; 磁性粒子流体; 磁性粒子; 低侵襲; 医用材料; 機能材料

This research presents an advanced locomotion method that produces non-slippingmotion in digestive organs and the abdominal cavity. New movement principle of the robot,which has a soft and deformable body that can move through a confined space is proposed.The mechanism of a toy water snake is applied to this principle. Magnetic particles insidethe water balloon are affected by the external magnetic field and push the inner side of a balloon to the direction of a magnetic field. We construct an experimental model to verifythe proposed principle, the sliding movement is measured using the model. Confirmatoryexperiments of movement are conducted in the two sheets that imitated internal organs.

本研究提出了一种在消化器官和腹腔内产生无滑移运动的先进运动方法。提出了柔性可变形机器人在有限空间内运动的新运动原理。玩具水蛇的机制适用于这一原理。水球内部的磁性粒子受到外部磁场的影响，推动水球内部向磁场方向运动。我们建立了一个实验模型来验证所提出的原理，并利用该模型测量了滑动运动。在两张模拟内脏的薄片上进行了运动的验证实验。

项目成果

Medical Robot Driven by External Magnetic Force in Human Body's Internal Field

人体内部磁场驱动的外部磁力医疗机器人

• 发表时间: 2011
• 作者: 池本美香;藤川智彦;小島裕史,柴山誠,江川暢康,小川純,福井聡,岡徹雄,佐藤孝雄;Makoto Nokata
• 通讯作者: Makoto Nokata

軟性内視鏡手術用極細径生検鉗子の設計製作

用于柔性内窥镜手术的超细直径活检钳的设计和生产

• 发表时间: 2010
• 作者: 阿部友和;村岡利英;橋本不二雄;藤川智彦;Kazuki Matsuda;発表者名:野方 誠
• 通讯作者: 発表者名:野方 誠

Development of φ 2mmForceps with high grasping force forflexible endoscopic surgery

开发用于软性内窥镜手术的高夹持力的φ2mm镊子

• 发表时间: 2012
• 作者: J. Ogawa;S. Fukui;T. Oka;T. Sato;H. Kojima;M. Shibayama;M. Egawa;Makoto Nokata
• 通讯作者: Makoto Nokata

Deformable Robot Maneuvered by Magnetic Particles for Use in a Confined Environment

磁性粒子操纵的可变形机器人在密闭环境中使用

• 作者: 万野真伸;阿部友和;村岡利英;橋本不二雄;藤川智彦;上原 和也;野方誠;発表者名:野方 誠;Yu-ichi Hayashi;野方誠;松田和樹;野方 誠;野方 誠;野方 誠;野方 誠
• 通讯作者: 野方 誠

軟性内視鏡用の大把持力を有する極細径鉗子の開発

软式内窥镜用大夹持力超细直径镊子的研制

• 发表时间: 2012
• 期刊: 生体医工学
• 作者: Hirofumi Ueda;Tetsuya Akagi;Shujiro Dohta;海老澤瑞枝;野方 誠大林巧,塩見尚礼,谷徹
• 通讯作者: 野方 誠大林巧,塩見尚礼,谷徹