Dynamic Motion Imitation of Inverted-Pendulum Mobile Robot in Human Symbiotic Environment

人体共生环境下倒立摆移动机器人的动态运动仿真

• 批准号: 22700201
• 负责人: TAKAHASHI Yasutake
• 金额: $ 2.58万
• 依托单位: University of Fukui
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22700201/
• 关键词: 知能ロボット; 模倣; 倒立二輪型ロボット; 動作模倣; 行動学習; 倒立二輪型移動ロボット; 人間共生環境; 方策勾配法; 強化学習

This research aims to realize imitation of dynamic motion that a human player shows in sports by an inverted-pendulum mobile robot in a human symbiotic environment. An inverted-pendulum mobile robot observes human demonstration with a video camera or a simple motion capture system and estimates the posture of each human links. It maps the links to its own two links and estimates link posture trajectories during the motion. The robot starts learning kicking to fit the motion to itself for the imitation. Learning performance from observation is investigated with computational simulations.

本研究的目的是在人与人共生的环境中，实现倒立摆移动的机器人模仿人类运动员在运动中的动态动作。倒立摆移动的机器人通过摄像机或简单的运动捕捉系统观察人体演示，并估计人体各环节的姿态。它将链接映射到自己的两个链接，并估计运动期间的链接姿态轨迹。机器人开始学习踢腿，以适应模仿的运动。从观察的学习性能进行了研究与计算模拟。

项目成果

Inverted-pendulum Mobile Robot Motion Learning from Human Player Observation

• DOI: 10.14864/softscis.2010.0.211.0
• 发表时间: 2010
• 作者: S. Takahashi;Hiroaki Nonoshita;Yasutake Takahashi;Y. Maeda;Takayuki Nakamura

Body Mapping from Human Demonstrator to Inverted-Pendulum Mobile Robot for Learning from Observation

从人体演示者到倒立摆移动机器人的身体映射，以便从观察中学习

• 发表时间: 2012
• 作者: Yasutake TAKAHASHI;Tatsuya KIMURA;Yoichiro MAEDA;and Takayuki NAKAMURA
• 通讯作者: and Takayuki NAKAMURA

倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピンク

使用倒立两轮移动机器人模仿人体动态运动的身体部位映射

• 发表时间: 2011
• 作者: Iriki;A.;三尾恭史;高橋佐多弥,高橋泰岳,前田陽一郎,中村恭之
• 通讯作者: 高橋佐多弥,高橋泰岳,前田陽一郎,中村恭之