Development of a humanoid robot with mega-torque actuators using magnetic harmonic gears

使用磁性谐波齿轮开发具有大扭矩执行器的人形机器人

基本信息

  • 批准号：
    23360125
  • 负责人：
    HIRATA Katsuhiro
  • 金额：
    $ 12.48万
  • 依托单位：
    Osaka University
  • 依托单位国家：
    日本
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
  • 财政年份：
    2011
  • 资助国家：
    日本
  • 起止时间：
    2011-04-01 至 2014-03-31
  • 项目状态：
    已结题

项目摘要

In this study, a new magnetic gear was proposed to realize high torque and high efficiency using the concept of our magnetic harmonic gear. The high end magnetic gear was developed through the numerical approach to optimize the magnetic structure parameter of the proposed model. Moreover, a remarkable mega torque actuator was developed by combining a magnetic gear with an actuator. In addition, design tool for mega-torque actuator was developed for large scale parallel computing employing FEM. The computation accuracy of this tool was verified through the comparison with the measurement on a prototype.
为了实现大扭矩、高效率，本研究提出了一种新型的磁力齿轮，它的概念是磁力谐波齿轮。采用数值方法设计了高端磁力齿轮，对模型的磁力结构参数进行了优化。此外，通过将磁力齿轮与执行器相结合，开发出了一种引人注目的大扭矩执行器。此外，还利用有限元方法开发了适用于大规模并行计算的大扭矩执行器设计工具。通过与样机测量结果的对比，验证了该工具的计算精度。

项目成果

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专利数量（0）
高速ロータにのみ永久磁石を備えた磁気ギアードモータのコギングトルク特性
仅在高速转子中永磁磁力减速电机的齿槽转矩特性
  • DOI：
  • 发表时间：
    2011
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    S. Okamoto;N. Kikuchi;M. Furuta;O. Kitakami;and T. Shimatsu;篠原卓志;平田勝弘
  • 通讯作者：
    平田勝弘
Proposal of an axial-type magnetic-geared motor
界磁巻線を有する磁気ギアードモータ
带励磁绕组的磁力减速电机
  • DOI：
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
  • 影响因子：
    0
  • 作者：
    矢野慧一;伊藤喜光;荒岡史人;相田卓三;辰島裕美;森元瑛樹，新口昇，平田勝弘
  • 通讯作者：
    森元瑛樹，新口昇，平田勝弘
Continuously Variable Speed Vernier Magnetic Gear
无级变速游标磁力齿轮
  • DOI：
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    IEEE Transactions on Magnetics
  • 影响因子：
    2.1
  • 作者：
    Ariff Zaini;Noboru Niguchi and Katsuhiro Hirata
  • 通讯作者：
    Noboru Niguchi and Katsuhiro Hirata
Torque ripple analysis of a magnetic-geared motor
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