Study on Seamless Target Modeling System for Three Dimensional Vision System

三维视觉系统无缝目标建模系统研究

• 批准号: 23500243
• 负责人: NAKAMURA Takayuki
• 金额: $ 3.66万
• 依托单位: Wakayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23500243/
• 关键词: CIF特徴量; HS－SHOT特徴量; Hetero-BOOLアルゴリズム; 3次元物体認識; 生活支援ロボット; HS-SHOT特徴量; Kinect; スキャンマッチング; ARToolkit; 教師なしクラスタリング法; 不変特徴量; 3次元追跡法; パーティクルフィルタ; キャリブレーション法; 実時間軌道生成手法; ダイポール場

In this study, we developed some techniques for building a seamless object modeling system using three-dimensional vision that does not require an off-line operation for modeling and can construct a model for the operation target of the robot and a part of the robot itself during on-line operation.Firstly, as a basic technique for finding the same data in the multiple three-dimensional data, we developed a method to find the same data in multiple two-dimensional data. Secondly, we developed a new feature descriptor for three-dimensional object recognition system and constructed an object recognition system based on the feature descriptors. Finally, we developed a prototype of life support robot system equipped with a three-dimensional vision system that can accomplish a pick-and-place task in terms of everyday items.

在本研究中，我们开发了一些使用三维视觉构建无缝对象建模系统的技术，该系统不需要离线操作进行建模，并且可以在在线操作期间为机器人的操作目标和机器人本身的一部分构建模型。首先，作为在多个三维数据中查找相同数据的基本技术，我们开发了一种在多个二维数据中查找相同数据的方法。其次，我们开发了一种新的三维物体识别系统特征描述符，并构建了基于特征描述符的物体识别系统。最后，我们开发了一款配备三维视觉系统的生命支持机器人系统原型，可以完成日常物品的拾取和放置任务。

项目成果

Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション, 画像の認識

RGB-D相机自动校准Kinect传感器、图像识别

• 发表时间: 2012
• 作者: 中村 恭之;中村 裕介
• 通讯作者: 中村 裕介

Real-time 3-D object tracking using Kinect senso

使用 Kinect Senso 进行实时 3D 对象跟踪

• 发表时间: 2011
• 作者: 高井大輔;栗山繁;Takayuki Nakamura
• 通讯作者: Takayuki Nakamura

KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発

使用Kinect和ARtoolkit开发简单的福利机器人手臂控制系统

• 发表时间: 2013
• 作者: 小川 洋平;中村 恭之
• 通讯作者: 中村 恭之

3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡

基于3D距离信息和颜色信息集成的3D物体跟踪

• 发表时间: 2011
• 作者: 鴛渕真里;諸岡健一;辻徳生;倉爪亮;中村 恭之
• 通讯作者: 中村 恭之

ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案

提出用于鲁棒扫描匹配的联合变换不变特征（CIF）

• 发表时间: 2013
• 作者: 田下 裕一;中村 恭之
• 通讯作者: 中村 恭之