Development of Electric Wheelchair 2nd Trial Model with Single-step Climbing Mechanism Using 4 arms structure

四臂结构单步爬升电动轮椅第二试制模型开发

• 批准号: 23500666
• 负责人: KUMAGAI Kazushi
• 金额: $ 3.58万
• 依托单位: Sendai National College of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23500666/
• 关键词: 医療・福祉; 知能機械; 電動車いす; バリアフリー

We aimed at realization of single-step climbing mechanism using 4 arms structure about the measure against a level difference barrier of an electric wheelchair.We are developing the mainframe etc. before the grant period. About the mechanical section, we re-designed arm parts, designed in detail and manufactured joint parts, assembled root arm parts, developed the central wheel part, designed in detail tip arm parts, driving wheel parts and steering parts, manufactured their parts, and assembled. About the control system, we extended digital I/O, developed the drive circuit for main CPU direct control motors, performed printed-circuit-board-izing and total manufacture of the subsystem and the driving wheel motor drive circuit, and established the one-pair many communications by USB.Since the mechanical section and the control system have been late for a plan at the beginning, the following fiscal year also tackles succeedingly and we aim at realization of test driving.

针对电动轮椅的高低差障碍物对策，以实现4臂结构的单级爬坡机构为目标，正在开发授权期前的主机等。 在机械部分，我们重新设计了臂部件，详细设计并制造了关节部件，组装了根臂部件，开发了中心轮部件，详细设计了尖臂部件，驱动轮部件和转向部件，并制造了它们的零件，并组装。 在控制系统方面，扩展了数字I/O，开发了主CPU直接控制电机的驱动电路，进行了子系统和驱动轮电机驱动电路的印刷电路板化和整体制作，并通过USB建立了一对多通信。下一个财政年度也将积极应对，我们的目标是实现试驾。

项目成果

小段差乗り越え機能を備えた電動車いす試作2号機の制御システムの開発

开发第二台电动轮椅原型的控制系统，能够爬过小台阶

• 发表时间: 2013
• 作者: 村岡良祐;熊谷和志;大泉哲哉
• 通讯作者: 大泉哲哉

小段差乗り越え機能を備えた電動車いすの開発

开发出能够攀爬小台阶的电动轮椅

• 发表时间: 2012
• 作者: 乙黒由華;他5名;岡本幸大，鷲見海王，槙田喬介，中野倫明，渡邊晃，山田宗男;S. Shibata;松田 益本 林 山本;熊谷和志
• 通讯作者: 熊谷和志

小段差乗り越え機能を備えた電動車いす試作2号機の開発 (第5報)

开发第二个能够爬过小台阶的电动轮椅原型（第五次报告）

• 发表时间: 2014
• 作者: 奥田剛貴;高橋颯;熊谷和志;大泉哲哉
• 通讯作者: 大泉哲哉

過去の主な論文・学会発表等（○電動車いす，電動補助車いす関係）

过往主要论文、会议演讲等（○电动轮椅、电动辅助轮椅）

Webサイト「熊谷研究室」で学会発表内容等の情報を公開予定．

会议报告等信息将在“熊谷实验室”网站上发布。