Practical Applications of Linear Matrix Inequality Techniques to Controller Design of 2-Degrees-Of-Freedom High-Precision Positioning

线性矩阵不等式技术在二自由度高精度定位控制器设计中的实际应用

• 批准号: 23560288
• 负责人: IWASAKI Makoto
• 金额: $ 3.41万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560288/
• 关键词: メカトロニクス; 高精度位置決め制御; モーションコントロール; 位置決め制御; 線形行列不等式

In the research project, a pioneering design scheme has been originally proposed as the applications of linear matrix inequality techniques to the 2-Degrees-Of-Freedom high-precision controller for mechatronic positioning devices. In the design, the optimization approaches have been theoretically applied under the given control constrains that was formulated by linear matrix inequalities, which have provided the positioning system with the required performance.The proposed design has promising capabilities to expand the application fields in mechatronic design for the precision positioning as well as the general motion control.

在研究项目中，最初提出了一个开创性的设计方案，作为线性矩阵不平等技术的应用，用于新生末定位设备的2度自由度高精度控制器。在设计中，理论上已经采用了优化方法，该方法是由线性矩阵不等式提出的给定控制约束，这些矩阵不等式为定位系统提供了所需的性能。拟议的设计具有有望扩展机器人设计中的应用程序领域的精确定位和通用运动控制的功能。

项目成果

荷重制御装置における入力飽和による共振振動抑制を考慮した2段アクチュエータ制御系設計

考虑负载控制设备输入饱和引起的共振抑制的两级执行器控制系统设计

• 发表时间: 2013
• 期刊: 日本機械学会論文誌C編
• 作者: 篠原悠作;関健太;岩崎誠;珍田寛;高橋昌樹
• 通讯作者: 高橋昌樹

Adaptive Deadbeat Feedforward Compensation for Robust Positioning Performance Against Plant Perturbations

自适应无差拍前馈补偿可实现针对设备扰动的稳健定位性能

• 发表时间: 2013
• 作者: Souichi Toyama;Yousuke Okado;Yoshihiro Maeda;Makoto Iwasaki;and Hiromu Hirai
• 通讯作者: and Hiromu Hirai

GA-Based Practical Auto-Tuning Technique for Industrial Robot Controller with System Identification

基于遗传算法的工业机器人控制器系统辨识实用自整定技术

• DOI: 10.1541/ieejjia.1.62
• 发表时间: 2012
• 期刊: IEEJ Journal of Industry Applications
• 影响因子: 1.7
• 作者: Eui-Jin Kim;Kenta Seki;Makoto Iwasaki;and Sang-Hun Lee
• 通讯作者: and Sang-Hun Lee

Improvement of settling performance by mode switching control with split Initial Value Compensation based on Input Shaper

• DOI: 10.1109/isie.2011.5984279
• 发表时间: 2011-06
• 期刊: 2011 IEEE International Symposium on Industrial Electronics
• 作者: Y. Maeda;M. Wada;M. Iwasaki;H. Hirai

Feedforward Compensation by Specified Step Settling With Frequency Shaping of Position Reference

• DOI: 10.1109/tie.2013.2259778
• 发表时间: 2014-03
• 期刊: IEEE Transactions on Industrial Electronics
• 影响因子: 7.7
• 作者: K. Seki;Yuya Tsuchimoto;M. Iwasaki