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Intelligent control system design based on hyper parallel computing with GPGPU cluster computer

基于GPGPU集群计算机超并行计算的智能控制系统设计

基本信息

批准号：
23560304
负责人：
KAWANISHI MIchihiro
金额：
$ 3.66万
依托单位：
Toyota Technological Institute
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
2011
资助国家：
日本
起止时间：
2011 至 2013
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560304/
关键词：
超並列計算 GPGPUクラスタパラメトリックアプローチ Sum-of-Square 非同期型粒子群最適化確率モデル遺伝的アルゴリズム多項式デスクリプタロバスト制御学習データベースト制御知的制御系設計法未知環境国際情報交流

项目摘要

To develop efficient controller design methods using hyper parallel computation with GPGPU cluster computer we studied design methods based on (1)Parametric approach for uncertain polynomials, (2) SOS(Sum-of-Square) approach, (3) Bilinear matrix inequality optimization, (4) Asynchronous particle swarm optimization. Many research results have been obtained with these intensive studies. To evaluate the effectiveness of the proposed methods, we implemented the proposed control system on (a) Mobile manipulator, (b) Steering support system, (c) Jumping robot, (d) Wearable power assist system, and (e) Passive walking.

为了开发使用GPGPU集群计算机超并行计算的高效控制器设计方法，我们研究了基于（1）不确定多项式参数化方法、（2）SOS（平方和）方法、（3）双线性矩阵不等式优化、（4）异步粒子群优化的设计方法。通过这些深入细致的研究，已经取得了许多研究成果。为了评估所提出的方法的有效性，我们实现了所提出的控制系统（a）移动的机械手，（B）转向支持系统，（c）跳跃机器人，（d）可穿戴动力辅助系统，和（e）被动行走。

项目成果

期刊论文数量（0）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Actively Compliant Locomotion Control on Rough Terrain : Cyclic Jumping and Trotting Experiments on a Stiff-By-Nature Quadruped

崎岖地形上的主动柔顺运动控制：在天生僵硬的四足动物上进行循环跳跃和小跑实验

DOI：
发表时间：
2013
期刊：
Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
影响因子：
0
作者：
Barkan Ugurlu;Kana Kotaka;Michihiro Kawanishi;Tatsuo Narikiyo
通讯作者：
Tatsuo Narikiyo

Motion Intention Recognition for Wearable Power Assist System using Multi-Class SVM and Kinematic Model

使用多类 SVM 和运动学模型的可穿戴助力系统运动意图识别